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公开(公告)号：CN109854917B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910021896.4
申请日：2019-01-10
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
摘要： 本发明公开了移动升降装置，解决了传统的探测器在拆装过程中不方便的问题。其特征在于：所述架体用于安装在船底板上，所述架体安装有升降机构与探测器，所述升降机构带动所述探测器升降，所述架体上设有可在船底板移动的移动机构。架体上的升降机构可带动探测器在水中上升或下降，架体通过移动机构可以在船底板上前进后退，从而带动探测器移动，保证探测器可以在不同水层以及不同区域对水体进行检测或探测，从而了解水下的情况以及不同的水体状况。
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公开(公告)号：CN113068157A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110144497.4
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 , 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种海岸间高传输稳定性的点对点通信方法，克服了现有技术的点对多点传输时传输稳定性不足的问题，包括在通信系统中选取多个点对点系统中两点之间距离近的区域、在区域内采集每条点对点通信链路中的CQI信道质量指示、掉线率和每条信道中的数据传输速率、根据CQI信道质量指示、掉线率和每条信道中的数据传输速率构建传输稳定性通信模型得出综合评估结果和根据评估结果选出最优的点作为多点的中继站四个步骤。本发明采可以保证整个通信系统的传输稳定，避免信道浪费和通信系统中出现的时延和掉线情况，为点对多点通信带来高稳定性。
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公开(公告)号：CN113068126A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110143980.0
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 , 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人艇海上通信信道自适应选择方法，包括以下步骤：获取无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路；根据无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路，预估当前时间间隔预设时间后无人艇的预估位置信息；根据无人艇的预估位置信息，计算无人艇所在位置不同通信信道的质量；根据预估的通信信道的质量，确定无人艇在当前时间间隔预设时间后所使用的通信信道。对无人艇当前时间间隔预设时间后的所在位置进行预估得到无人艇的预估位置，然后确定预估位置通信信道质量最优的通信信道作为无人艇在该预估位置的通信信道，保证了数据传输的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106628093B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710009348.0
申请日：2017-01-06
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
摘要： 本发明提供一种手动、自动双模式方向盘，其包括安装座，在安装座一侧设置手动执行器，所述手动执行器与方向盘联动配合，在所述安装座的另一侧设置自动执行机构，所述自动执行机构包括与电机联动的电机传动轴、与方向盘的传动轴联动配合的联动轴，所述联动轴与电机传动轴之间设置离合机构，所述安装座上还设有控制机构，所述控制机构具有使离合机构，通过控制机构使得改变离合机构的离合状态，从而实现方向盘的手动控制和自动控制的切换，实现船的手动与自动控制，实现一船多用。
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公开(公告)号：CN106628093A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710009348.0
申请日：2017-01-06
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
CPC分类号： B63H25/02 , B63H25/04 , B63H2025/022
摘要： 本发明提供一种手动、自动双模式方向盘，其包括安装座，在安装座一侧设置手动执行器，所述手动执行器与方向盘联动配合，在所述安装座的另一侧设置自动执行机构，所述自动执行机构包括与电机联动的电机传动轴、与方向盘的传动轴联动配合的联动轴，所述联动轴与电机传动轴之间设置离合机构，所述安装座上还设有控制机构，所述控制机构具有使离合机构，通过控制机构使得改变离合机构的离合状态，从而实现方向盘的手动控制和自动控制的切换，实现船的手动与自动控制，实现一船多用。
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公开(公告)号：CN106628090A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710009340.4
申请日：2017-01-06
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
CPC分类号： B63H21/213 , B63H25/02 , B63H25/04 , B63H2021/216
摘要： 本发明提供一种船舶手动、自动双模式控制装置,其包括底板，在底板的两侧均设置控制机构，所述底板上侧设置切换机构，底板下侧设置驱动机构，驱动机构与离合机构联动配合，控制机构通过传动机构与离合机构联动配合，切换机构与离合机构联动，离合机构具有使得驱动机构与传动机构联动配合的第一位置和使驱动机构与传动机构不联动的第二位置，控制机构包括纵向设置在底板上的导轨、与导轨滑移配合的滑块、上、下软轴拉线以及设置在滑块上的齿轮齿条结构，所述齿轮齿条结构与传动机构联动配合，通过离合机构实现手动和自动模式的切换，且两者共用同一套操作机构，结构简单，使得其体积较小，占用地方较小，控制方便，可以随时切换控制模式。
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公开(公告)号：CN106444759A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610862528.9
申请日：2016-09-29
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明涉及一种无人艇自动回航的方法和系统，其步骤如下：一、出发时记录出发点GNSS信息以及备用回航点GNSS信息；二、根据设定条件进行回航状态判断；三、监听新的回航点GNSS信息；四、根据当前自身GNSS信息与回航点GNSS信息进行回航阶段判定；五、当回航阶段变化或者回航点GNSS信息变化，重新规划回航路径；六、根据信标寻找回航点所在区域中的回收装置；七、根据无人艇所处回航阶段选择导航控制方式；八、根据无人艇与回收装置的相对位置姿态进行航向修正，直至完成回航，本发明适用于返回母船回收装置以及返回母港回收装置两种基本情形，通过三个回航阶段划分、三种路径生成规则、三种导航控制方式实现由远及近、对环境感知能力不断提高的自主回航技术，该技术可以为后续功能（比如自主补给、自主检修等）提供支持。
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公开(公告)号：CN112130562B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010920078.0
申请日：2020-09-04
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于多滚动窗口的人工势场无人水面艇避障方法，主要解决现有的智能航行方法对无人水面艇避障稳定性不高的问题。其实现步骤为：1)将无人水面艇和海上障碍物进行预处理，获取得到相应的预处理结果；2)设定第一和第二滚动窗口参数建立多滚动窗口图，并将预处理好的无人水面艇和障碍物结果投射到人造势场中；3)对四种不同状态的障碍物进行相应的判定，并计算得到单一目标的最优路径方向，最后通过合力计算得到最后路径方向。本发明有效地结合了滚动窗口地实时监测能力和人工势场地决策能力，稳定了避障性能，可用于无人艇智能航行。
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公开(公告)号：CN113068116A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110144402.9
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 , 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种近海无线自组网的通信信道选择方法，包括以下步骤：S1、构建海上无线自组网，所述海上无线自组网包括若干无人艇节点；S2、所述无人艇节点获取海上无线自组网内其他无人艇节点的运行信息，所述运行信息包括无人艇的节点编号、位置、速度和行驶方向；S3、无人艇节点发送或转送数据时，计算当前无人艇节点与各邻居无人艇节点之间通信信道的质量，根据所述的通信信道的质量确定下一跳邻居无人艇节点。通过构建海上无线自组网，使无人艇与岸端基站之间具有多条通信信道，当其中一条或多条通信信道出现故障时，仍旧能保证无人艇与岸端基站之间的数据能正常传输，保证了数据传输的稳定性，提高了数据传输的可靠性。
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