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公开(公告)号：CN105865452A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610284802.9
申请日：2016-04-29
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于间接卡尔曼滤波的移动平台位姿估计方法，该方法包括以下步骤：将所述捷联惯导系统的推算值XI和所述全球定位系统的观测数据为XN二者的差值作为所述间接卡尔曼滤波器的观测输入，间接卡尔曼滤波器内部构造预测方程，滤波器输出为误差的估计值此输出中的部分参数反馈用于校正所述捷联惯导系统以及全球定位系统观测计算中的参数，以修正二者的误差计算，XI与中坐标与姿态等参数的和作为最终系统各项数值的估计值。同传统的采用直接卡尔曼滤波算法的方法相比,本发明不但能够给出更为准确的位姿估计结果,且有效提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN107340522B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710555955.7
申请日：2017-07-10
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光雷达定位的方法，所述方法包括根据通过三维激光雷达装置获取到的移动平台周边环境的三维数据、通过惯性测量装置获取到的所述移动平台的惯性数据、通过里程计装置获取到的所述移动平台的里程数据，生成三维点云地图；根据所述三维点云地图计算出当前移动平台的位姿；本发明所公开的激光雷达定位方法，相比于二维激光雷达获取的二维数据，获取了更多有关移动平台周边环境的信息，当移动平台周边环境发生微小变化时，其对全局的影响就显著变小，从而减少了由于周边环境发生变化所引起的定位误差；本发明还公开了一种激光雷达定位装置及系统，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105759292B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610114751.5
申请日：2016-03-01
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，该方法包括：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得机器人的速度、角速度信息；利用差分GPS对机器人进行定位，获得机器人的GPS位置信息；根据初始位置航向信息、速度、角速度信息及GPS位置信息获得差分GPS与机器人的相对位置参数。该系统包括：速度测量器、角速度测量器、差分GPS以及相对位置参数标定单元。本发明的差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，实现了对机器人的高精度高可靠的实时定位。
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公开(公告)号：CN105865452B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610284802.9
申请日：2016-04-29
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于间接卡尔曼滤波的移动平台位姿估计方法，该方法包括以下步骤：将所述捷联惯导系统的推算值XI和所述全球定位系统的观测数据为XN二者的差值作为所述间接卡尔曼滤波器的观测输入，间接卡尔曼滤波器内部构造预测方程，滤波器输出为误差的估计值此输出中的部分参数反馈用于校正所述捷联惯导系统以及全球定位系统观测计算中的参数，以修正二者的误差计算，XI与中坐标与姿态等参数的和作为最终系统各项数值的估计值。同传统的采用直接卡尔曼滤波算法的方法相比,本发明不但能够给出更为准确的位姿估计结果,且有效提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN107340522A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710555955.7
申请日：2017-07-10
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光雷达定位的方法，所述方法包括根据通过三维激光雷达装置获取到的移动平台周边环境的三维数据、通过惯性测量装置获取到的所述移动平台的惯性数据、通过里程计装置获取到的所述移动平台的里程数据，生成三维点云地图；根据所述三维点云地图计算出当前移动平台的位姿；本发明所公开的激光雷达定位方法，相比于二维激光雷达获取的二维数据，获取了更多有关移动平台周边环境的信息，当移动平台周边环境发生微小变化时，其对全局的影响就显著变小，从而减少了由于周边环境发生变化所引起的定位误差；本发明还公开了一种激光雷达定位装置及系统，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105759292A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610114751.5
申请日：2016-03-01
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01S19/42
CPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，该方法包括：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得机器人的速度、角速度信息；利用差分GPS对机器人进行定位，获得机器人的GPS位置信息；根据初始位置航向信息、速度、角速度信息及GPS位置信息获得差分GPS与机器人的相对位置参数。该系统包括：速度测量器、角速度测量器、差分GPS以及相对位置参数标定单元。本发明的差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，实现了对机器人的高精度高可靠的实时定位。
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公开(公告)号：CN105608703A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201511002514.1
申请日：2015-12-28
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0006 , G06T2207/20016
摘要： 本发明公开了一种变电站智能巡检机器人的电流互感器油位检测方法，主要涉及机器视觉领域，包括建模和油位检测等步骤，具体包括表计定位建模、表计区域选取、参数设置、调整、保存定位模型信息、表计读数识别建模、设置油位区域、设置上下限、添加卡尺、设置指针边缘模式、宽度参数、滤波参数等步骤。本发明能够有效避免由于油位计区域中的同色干扰导致检查错误，而且具有较强的鲁棒性，检测正确率高，使得人工干预少、大大减少了工作人员的劳动强度。
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