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公开(公告)号：CN118596198A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410676003.0
申请日：2024-05-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种液压驱动足式机器人关节控制实验台，属于足式机器人领域。本发明将自破坏性的全实物试验转化为实验室条件下的预测性研究，精确模拟复杂多变的力或力矩载荷谱。在研究中利用关节控制实验台进行固定位置下的力加载试验及位置变化下的力加载试验，证明在前馈环节加入关节控制缸阀的位置参数后，负载模拟缸可以输出预期的力曲线；之后分别对基于伺服比例阀和基于插装阀的关节控制系统进行阶跃位置，正弦位置及高低压节能实验，证明相较于单一高压油源控制，使用高低压油源可以节约25％‑38％的能量。
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公开(公告)号：CN105812022B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610172557.2
申请日：2016-03-24
申请人： 浙江大学 , 上海埃威航空电子有限公司
IPC分类号： H04B1/7075 , H04L27/00 , H04L27/26
摘要： 本发明提出了一种NAVDAT中基于PN序列的同步方法，该方法包括如下步骤：(1)在NAVDAT发送端，在OFDM符号的子载波上插入接收端已知的PN序列作为同步头；(2)在NAVDAT接收端，采用与本地PN序列相关的方法来进行时间同步；(3)使用当前相关值与窗内相关值均值的比值作为相关峰的度量标准；(4)通过相同PN序列频域共轭相关的方法来完成频率同步；本发明充分复用进行频率同步的PN序列来进行时间同步，提高时间同步准确性，使用当前相关值与窗内相关值均值的比值作为相关峰的度量标准，消除了实际接收信号的幅度对相关峰值大小的影响，采用频域共轭相关的方法来完成频率同步，本发明中的同步方法具有实现简单，计算复杂度低，同步准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN104967582B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510434130.0
申请日：2015-07-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04L25/02
摘要： 本发明提出了一种NAVDAT中基于奇偶交替导频序列的信道估计方法，该方法包括如下步骤：（1）在NAVDAT发送端，每个OFDM符号的子载波上按照特定规则等间隔插入导频序列；（2）在NAVDAT接收端，采用最小二乘方法估计出导频位置的信道冲激响应；（3）通过线性内插算法估计出每个OFDM符号奇数序号子载波的信道冲激响应；（4）通过基于低通滤波器的内插算法估计出全部的信道冲激响应；本发明充分利用了相邻OFDM符号的信道特性来估计每个OFDM符号奇数序号子载波的信道冲激响应，相比于具有相同导频间隔的梳状分布导频插入方式，在基本不降低数据传输效率的情况下，进一步提高了信道估计的准确性。
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公开(公告)号：CN114878023A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210614060.7
申请日：2022-05-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于海底热液的自供电观测装置，包括集成有储能单元与数据存储单元的密封腔，所述密封腔外部设有用于提供电能的温差发电单元，以及用于获取海底热液口图像数据的摄像单元，所述温差发电单元外接有热管，所述热管包括与温差发电单元热端固定的冷凝段，位于海底热液口内的蒸发段，以及用于连接冷凝段和蒸发段的隔热段，所述蒸发段带有用于获取海底热液口监测数据的传感器探头，所述传感器探头通过集成在热管内的数据线与密封腔内的数据储存单元进行数据传输。本发明提供的装置通过热管与传感器相结合的温差发电单元，从而实现了海底热液口的长时间原位观测。
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公开(公告)号：CN105812022A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610172557.2
申请日：2016-03-24
申请人： 浙江大学 , 上海埃威航空电子有限公司
IPC分类号： H04B1/7075 , H04L27/00 , H04L27/26
CPC分类号： H04B1/70752 , H04B1/70754 , H04L27/0014 , H04L27/266
摘要： 本发明提出了一种NAVDAT中基于PN序列的同步方法，该方法包括如下步骤：(1)在NAVDAT发送端，在OFDM符号的子载波上插入接收端已知的PN序列作为同步头；(2)在NAVDAT接收端，采用与本地PN序列相关的方法来进行时间同步；(3)使用当前相关值与窗内相关值均值的比值作为相关峰的度量标准；(4)通过相同PN序列频域共轭相关的方法来完成频率同步；本发明充分复用进行频率同步的PN序列来进行时间同步，提高时间同步准确性，使用当前相关值与窗内相关值均值的比值作为相关峰的度量标准，消除了实际接收信号的幅度对相关峰值大小的影响，采用频域共轭相关的方法来完成频率同步，本发明中的同步方法具有实现简单，计算复杂度低，同步准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN104967582A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510434130.0
申请日：2015-07-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H04L25/02
摘要： 本发明提出了一种NAVDAT中基于奇偶交替导频序列的信道估计方法，该方法包括如下步骤：（1）在NAVDAT发送端，每个OFDM符号的子载波上按照特定规则等间隔插入导频序列；（2）在NAVDAT接收端，采用最小二乘方法估计出导频位置的信道冲激响应；（3）通过线性内插算法估计出每个OFDM符号奇数序号子载波的信道冲激响应；（4）通过基于低通滤波器的内插算法估计出全部的信道冲激响应；本发明充分利用了相邻OFDM符号的信道特性来估计每个OFDM符号奇数序号子载波的信道冲激响应，相比于具有相同导频间隔的梳状分布导频插入方式，在基本不降低数据传输效率的情况下，进一步提高了信道估计的准确性。
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