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公开(公告)号：CN116695342A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310612156.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于曲率分段的机器人辅助缝制进给轨迹规划方法，具体过程为：基于Canny算子提取目标待缝制底板的轮廓并转换为缝制曲线；获得目标缝制曲线后，根据机器人与缝纫机完成曲线缝制的运动约束关系，建立机器人末端点与缝制曲线点的位姿关系，生成机器人进给轨迹；分析缝制曲线曲率变化趋势，结合缝制工艺要求，对缝制曲线进行曲率分段；最后基于梯形速度曲线规划方法对分段后曲线进行速度规划，得到适合不规则曲线缝制的轨迹速度，完成机器人末端辅助缝制的速度规划。本发明的方法有效改善了在面对具有复杂曲线的缝制任务时，机器人在曲率变化处的速度波动问题，实现了复杂曲线的较平稳缝制。
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公开(公告)号：CN117888292A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310611955.X
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人轨迹规划领域，尤其涉及一种基于法向压力与布料张力控制的机器人辅助缝制送料方法，首先建立了基于位置的阻抗控制模型，并对不同阻抗参数对控制系统响应的影响进行了分析，通过劳斯稳定性判据确定了阻抗参数调节范围；然后基于改进粒子群算法改进目标函数与自适应惯性因子，使控制系统适应度指标最优，获得了最优阻抗参数，对法向压力实现了跟踪控制；最后通过动态调整期望阻尼参数设计自适应阻抗控制器，动态补偿环境扰动，再采用劳斯稳定性判据分析自适应控制器稳定性，确定了自适应更新率的取值范围，对布料张力实现跟踪控制。本发明能够解决机器人辅助缝制过程中由于法向压力和布料张力波动导致的布料滑动、边缘褶皱等问题。
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公开(公告)号：CN113119130B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110466047.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向工业机器人的几何误差辨识方法，包括如下步骤：S1：建立机器人运动学几何误差模型；S2：获取机器人的测量位姿；S3：建立测量位姿综合层次评价指标，综合考虑位姿观测性指标、位姿分布离散性指标和均匀性指标，得到最优测量位姿解集，基于改进的序列浮动前向选择算法，从最优测量位姿解集中，确定最优测量位姿；S4：计算得到不同关节角参数对应的理论位姿；S5：实际测量位姿与理论位姿之差为机器人末端定位误差，根据已建立的机器人运动学几何误差模型，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，迭代进行几何误差辨识，得到最终的几何参数误差。
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公开(公告)号：CN113119130A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110466047.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向工业机器人的几何误差辨识方法，包括如下步骤：S1：建立机器人运动学几何误差模型；S2：获取机器人的测量位姿；S3：建立测量位姿综合层次评价指标，综合考虑位姿观测性指标、位姿分布离散性指标和均匀性指标，得到最优测量位姿解集，基于改进的序列浮动前向选择算法，从最优测量位姿解集中，确定最优测量位姿；S4：计算得到不同关节角参数对应的理论位姿；S5：实际测量位姿与理论位姿之差为机器人末端定位误差，根据已建立的机器人运动学几何误差模型，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，迭代进行几何误差辨识，得到最终的几何参数误差。
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