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公开(公告)号：CN101770209A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010120394.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多时间尺度复杂大系统的分散预测控制方法。针对多时间尺度复杂大系统的各互联子系统动态特性上的差异，以不同的采样周期对各子系统状态进行采样及计算，使用可变时域的预测控制方法，解决控制性能优化和计算复杂性之间的矛盾，通过不等式约束转换法将约束优化问题转换为无约束优化问题，利用各子系统模型对子系统未来行为进行预测，并使用实测值对子系统预测结果进行反馈校正，利用原值替代法估计缺失的关联信号，并通过约简状态空间分解算法进一步减小计算复杂度，提高优化时效性，实现工业大系统的分布式控制。以炼铁过程系统为实例，验证了这种方法的有效性，并表明该方法具有收敛速度快、计算效率高、优化性能好等显著优点。
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公开(公告)号：CN100583136C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200710164605.4
申请日：2007-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G06N5/00
Abstract: 本发明公开了一种高炉炼铁专家系统决策合成方法。以多种类型高炉专家系统的单独决策为输入，构造了四种决策合成算子模型，采用线性和非线性回归技术对决策合成算子模型进行参数辨识，以高炉炉况特征向量及各类型高炉专家系统的历史表现为选择依据，把最优化决策合成算子选择问题转化为一个分类器构造问题，采用非线性多分类支持向量机模型进行分类器建模，通过快速分类器训练算法得到最优分类器，进而利用该分类器对决策合成算子模型参数进行递推式的二次校正，由最优分类器动态选择出适合于当前炉况的最优决策合成算子形成高炉操作优化决策。对高炉冶炼过程的智能控制与决策的合成具有普遍的通用性，能提高高炉专家系统决策准确度与系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101211383A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200710164607.3
申请日：2007-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高炉铁水硅含量的特征分析预报方法。以高炉铁水硅含量预报模型的高炉工艺参数为输入变量，在对输入变量的样本数据进行指数加权移动平均滤波和归一化预处理后，采用改进的动态独立成分分析方法对输入变量的样本数据进行特征提取，消除生产工艺参数之间的相关性，使用最小二乘支持向量机算法建立高炉铁水硅含量预报的动态递推模型，引入遗传算法以优化模型参数。对高炉冶炼过程的铁水硅含量预报具有普遍的通用性，可获得较好的预报精度，提高高炉铁水硅含量的预报命中率。
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公开(公告)号：CN1097172A
公开(公告)日：1995-01-11
申请号：CN94108321.7
申请日：1994-07-12
Applicant: 浙江大学泰能技术开发公司
IPC: B62M9/08
Abstract: 一种自行车自动变速器，是在六角形底板上装有扇形链片和无齿链片组成，通过连杆连成一体的直径可调的链轮，扇形链片上的转轴与主动齿轮连接并与多功能齿轮啮合，无齿链片上的转轴与棘齿盘连接，通过棘齿机构分别与棘齿推盘、多功能齿轮上的棘齿连接，多功能齿轮与曲柄连接，整个变速器安装在链轮轴上。根据脚踏时产生力矩的变化，链轮直径自动调节以达到自动变速的目的。本发明还具有骑车安全性好，变速稳定，传动效率高，可安装在普通自行车上。
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公开(公告)号：CN102873690B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210369429.9
申请日：2012-09-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种形状记忆合金驱动的灵巧手。它由三根结构相同的手指、一只手掌和控制系统构成。手指由远指节骨、中指节骨和近指节骨构成。掌指关节实现整个手指的屈伸运动，近端指骨间关节实现手指的侧摆运动，远端指骨间关节实现远指节骨的屈伸运动。三指共计9个关节自由度，每个关节均由两根形状记忆合金金属丝构成的回旋机构实现正反双向驱动。控制系统由WindowsPC、实时控制器、I\O模块、驱动电路和角度传感器组成。本发明将形状记忆合金金属丝内置到灵巧手的手指和手掌中直接驱动手指关节，省去了中间的传动机构。此灵巧手结构简单紧凑，体积小，重量轻，适合作为轻负载机械手臂的末端执行器实现对不同形状、尺寸的物体的灵巧抓取和精细操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101414417A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810162519.4
申请日：2008-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B23/00
Abstract: 本发明公开了一种交通仿真半实物电子沙盘系统，它包括交通检测器、交通控制柜、模拟信号灯、上位机和大屏幕投影电子沙盘。交通检测器通过无线传感技术将采集到的交通信息传送给上位机，上位机根据接收到的交通信息对交通状态进行仿真，使仿真结果再现当前交通状态，并在大屏幕投影电子沙盘上动态显示交通仿真场景，结合模拟信号灯实物实现交通场景的半实物展示。本发明以实时通讯、半实物仿真、电子沙盘展示为特点，能准确、直观地仿真城市交通状况及验证信号配时的有效性。
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公开(公告)号：CN102175095B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110049934.0
申请日：2011-03-02
Applicant: 浙江大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法。由一次装订模块、地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块、卡尔曼滤波模块、对准输出模块组成，一次装订模块接收首帧主惯导系统的数据信息，经补偿计算后作为子惯导系统初始对准导航解算的初值；地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块和卡尔曼滤波模块组成传递对准的精对准过程，循环执行直到达到设定循环次数为止；对准输出模块在精对准过程结束后，对子惯导系统的姿态信息进行一次性修正，并输出子惯导系统导航解算所需的姿态、速度和位置初值。本发明方法加快了捷联惯导传递对准算法的计算速率，提高了传递对准的对准精度。
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公开(公告)号：CN102128624B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010608522.1
申请日：2010-12-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种高动态捷联惯性导航的并行计算装置，由FPGA芯片、电源电路、配置电路、信号采集电路和信号输出电路组成，FPGA芯片集成了数据采集模块、初始对准模块、并行导航解算模块、通信模块；光纤陀螺、石英挠性加速度计及GPS接收机的输出信号经信号采集电路输入到FPGA芯片的数据采集模块，对信号预处理并发送至初始对准模块和并行导航解算模块，初始对准模块将计算得到的导航参数初始值发送至并行导航解算模块并在并行导航解算模块内对导航参数进行更新计算，解算后将导航信息送至通信模块，经信号输出电路将信号发送至其他设备。本发明装置大大加快了SINS导航解算算法的计算速率，提高了SINS的导航精度。
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公开(公告)号：CN102175095A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110049934.0
申请日：2011-03-02
Applicant: 浙江大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法。由一次装订模块、地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块、卡尔曼滤波模块、对准输出模块组成，一次装订模块接收首帧主惯导系统的数据信息，经补偿计算后作为子惯导系统初始对准导航解算的初值；地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块和卡尔曼滤波模块组成传递对准的精对准过程，循环执行直到达到设定循环次数为止；对准输出模块在精对准过程结束后，对子惯导系统的姿态信息进行一次性修正，并输出子惯导系统导航解算所需的姿态、速度和位置初值。本发明方法加快了捷联惯导传递对准算法的计算速率，提高了传递对准的对准精度。
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公开(公告)号：CN1753010A
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200510060835.7
申请日：2005-09-21
Applicant: 浙江大学 , 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06Q10/00
CPC classification number: Y02P80/10
Abstract: 本发明公开了一种用于钢铁企业能源优化调度的分类建模和滚动求解方法。根据钢铁企业中的能源设备与管网的特性分类建立模型，基于这些模型，得到一个带约束的非线性数学规划问题，通过目标函数的设定和决策变量的选取，将其转换为一个大规模线性规划问题，采用专门为大规模线性规划问题设计的高效率原始对偶内点法进行快速求解，在求解过程中，采用一种基于移动窗口的事件驱动滚动优化计算策略，当影响设备能源产耗的因素突发性变动时，确定设备类型及其相应的工艺约束条件，以临时变更的调度时段为移动窗口，重新计算能源优化调度策略。对钢铁企业具有普遍的通用性，保证了优化调度问题求解的实时性，提高了调度策略处理随机突发事件的可靠性。
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