公开(公告)号：CN116148355A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310204711.X

申请日：2023-03-06

申请人： 浙江大学

发明人： 孙玉 ,  金浩然 ,  张亚南 ,  武二永 ,  杨克己

IPC分类号： G01N29/06 ,  G01N29/22 ,  G01N29/265

摘要： 本发明公开了一种移动式遥操作超声探伤系统及其使用方法，系统由主端设备和从端设备两部分构成，主端设备包括遥控手柄、手控器、计算机，从端设备包括轮式移动机器人、探头固定装置、超声探伤设备、深度相机。遥控手柄将信号通过轮式移动机器人中的工控机传递到下位机中，实现机器人运动。手控器的位置、姿态信息通过计算机运行主从控制遥操作算法后将指令发送到轮式移动机器人的控制器，控制机械臂实现位置、姿态运动。深度相机将目标工件的点云图像发送给计算机进行三维重建，使得操作人员便于扫查探伤。本发明既实现了在复杂危险环境下远程操作机器人进行大范围探伤运动，又保证了探伤过程中对机械臂的精准操作，简单高效。

公开(公告)号：CN115338869A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211111162.3

申请日：2022-09-13

申请人： 浙江大学

发明人： 杨克己 ,  张亚南 ,  金浩然

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

摘要： 本发明公开了一种主从异构型遥操作系统的主从控制方法及系统，包括：操作人员输入从端机器人的连杆参数进行正运动学和逆运动学分析，得到正运动学和逆运动学模型；操作人员修改主从映射比例系数，实现从端机器人不同效率和精度的运动；设计变比例增量式主从映射方法实现主端机器人位置增量到从端机器人的位置增量的映射，设计BP神经网络预测主从跟随误差并进行补偿，进一步减少了主从跟随误差。本发明既能实现从端机器人在自由空间中大范围运动，又保证了精细操作空间中的运动定位精度，通用性强，实施方便。