公开(公告)号：CN110217363A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910420363.3

申请日：2019-05-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张珀鸣 ,  王柯钦 ,  陈宣羽 ,  杨边江 ,  林含蕾 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/22 ,  G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多变量模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，具有一个整体呈对称H形状的外壳，航行器包括右侧姿态调节单元、左侧姿态调节单元、右侧推进单元、左侧推进单元、运动控制单元；所述左侧姿态调节单元的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。本发明应用阻力小、抗横波型强、使用范围广，采用多路螺旋桨控制航行器在三维空间内的运动，具有鲁棒性好，稳定性较强，采用基于多元变量模糊控制算法，简化三维运动控制，可操作性强。

公开(公告)号：CN110210323B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201910382747.0

申请日：2019-05-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨边江 ,  张珀鸣 ,  陈宣羽 ,  王柯钦 ,  林含蕾 ,  王超 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。

公开(公告)号：CN110210323A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910382747.0

申请日：2019-05-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨边江 ,  张珀鸣 ,  陈宣羽 ,  王柯钦 ,  林含蕾 ,  王超 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。

公开(公告)号：CN210034911U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920655061.X

申请日：2019-05-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张珀鸣 ,  陈宣羽 ,  王柯钦 ,  杨边江 ,  林含蕾 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: F16M11/24 ,  F16M11/06 ,  F16M11/04 ,  H04N5/247

Abstract: 本实用新型公开了一种多角度防水摄像图像采集架。从下到上依次为支撑底座、云台连接底座、调节支架；调节支架为多个，周向排列，调节支架均安装有防水保护壳，防水保护壳用于容纳摄像头，所述防水保护壳设有防水接口，可为摄像头供电并将图像信息实时传输至上位机，调节支架上设有上舵机，通过上舵机调节防水保护壳的摄像角度，调节范围0至60度；所述调节支架与云台连接底座通过螺栓螺母固定连接；所述云台连接底座与支撑底座相连。本实用新型结构简单可靠、防水性能较好、可实现360度立体式全方位拍摄。

公开(公告)号：CN209992483U

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201822055615.0

申请日：2018-12-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张珀鸣 ,  王柯钦 ,  陈宣羽 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: G01N33/18 ,  G01C21/18 ,  B63B35/32

Abstract: 本实用新型公开了一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船。所述双体式无人船包括船舱、柱状浮体，船舱左右两侧下方分别固定有一个柱状浮体，柱状浮体为船舱提供浮力并增加船舱在水中的稳定性，柱状浮体的尾部设有螺旋桨；船舱设有传感探测模块、信息处理模块、通讯定位模块、电源管理模块，水泵模块、垃圾回收模块、报警模块，电机驱动模块；通讯定位模块包括蓝牙模块、GPS模块；电机驱动模块驱动直流无刷电机；水泵模块通过泵入或者泵出水调节双体式无人船在水中的深度。本实用新型灵活度高，实时性好，通过在水中实时监测水质状况，可以实现水质信息的实时监测和反馈，低成本化，采用自主式的巡航和作业模式，通过自主式回收水面垃圾。