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公开(公告)号：CN110217363A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910420363.3
申请日：2019-05-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多变量模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，具有一个整体呈对称H形状的外壳，航行器包括右侧姿态调节单元、左侧姿态调节单元、右侧推进单元、左侧推进单元、运动控制单元；所述左侧姿态调节单元的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。本发明应用阻力小、抗横波型强、使用范围广，采用多路螺旋桨控制航行器在三维空间内的运动，具有鲁棒性好，稳定性较强，采用基于多元变量模糊控制算法，简化三维运动控制，可操作性强。
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公开(公告)号：CN108132340A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711342055.0
申请日：2017-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N33/18 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种河道多传感器融合上下游污染预警系统及方法。河道部分包括在河道上下游多处部署的水质在线监测浮标节点，岸上部分包括无线网关，以及云服务器。水质在线监测浮标节点用于水质数据的实时采集、存储和传输，包括水质多传感器系统、水流传感器、实时时钟模块、微处理器、无线通信模块、天线、存储模块和电源模块。云服务器建立河道多传感器数据融合分析模型，利用多传感器数据融合方法分析河道中是否存在污染并对污染物进行分类、估计污染源位置，结合上下游关系对河道水质进行在线监测和分类预警，判断河道是否受到污染物入侵并估计污染源位置。本发明利用多个水质参数进行在线监测，具有能耗低，污染物检出率高，应用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN107218514A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710460005.6
申请日：2017-06-17
Applicant: 浙江大学
IPC: F17D5/02
CPC classification number: F17D5/02
Abstract: 本发明公开了一种用于城市供水管网泄漏检测定位球及其应用方法。检测定位球包括密封结构、内部模块支架、球形保护壳、配重块和控制单元五部分。密封结构选用铝合金材料，内部模块支架用于固定控制单元和配重块，保持该装置工作过程中重心稳定，球形保护壳采用聚氨酯材料，包覆于密封结构外部，增大与管道内壁的摩擦力；控制单元用于采集、处理管道中的泄漏特征信号，并实现自主定位；本发明经过合理配重，保证其在供水管道中重力仅略大于浮力，且沿某一维度的转动惯量远小于沿其他两个维度的转动惯量，使其能在管道中绕单轴转动，便于后期定位分析。本发明可实现城市供水管网微小泄漏的检测，为检测球在管道内长期稳定工作提供了保障。
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公开(公告)号：CN106287239A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610675346.0
申请日：2016-08-16
Applicant: 浙江大学
IPC: F17D5/06
CPC classification number: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种用于城市供水管网泄漏定位的智能管内检测球装置及方法。所述装置包括声检测模块、放大滤波模块、模数转换模块、压力测量模块、振动测量模块、惯导模块、单片机、RFID阅读器、存储模块和电源模块。检测球装置被投放到供水管道中，在水流的推动下沿管道内壁滚动，利用装置内部的声音、压力和振动传感器，基于多传感器融合方法检测供水管道是否发生泄漏，并利用惯导和RFID组合定位方式实现泄漏点的精准定位，检测到的泄漏信息通过RFID技术以无线方式传输到上位机进行进一步分析与处理。本发明可实现在供水管道内部进行泄漏检测及定位，有效提高了供水管网泄漏检测的可信度和准确性。
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公开(公告)号：CN110210323B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910382747.0
申请日：2019-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110210323A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910382747.0
申请日：2019-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。
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公开(公告)号：CN109027516A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810882386.1
申请日：2018-08-06
Applicant: 浙江大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/162 , F17D5/06 , F16L101/30 , F16L101/10
CPC classification number: F16L55/40 , F16L55/162 , F16L2101/10 , F16L2101/30 , F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本发明通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本发明具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN208670437U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201821252632.7
申请日：2018-08-06
Applicant: 浙江大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/162 , F17D5/06 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本实用新型公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本实用新型通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本实用新型具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209492625U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822076125.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种履带式巡逻安防机器人，从结构模块上区分包括移动单元、传感探测单元、信息处理单元、执行单元、通讯单元、电源单元。移动单元包括霍尔传感器、激光雷达、双路驱动模块、直流电机，霍尔传感器、激光雷达用于定位和运动传感，双路驱动模块、直流电机用于履带式巡逻；传感探测单元包括传感器组，用于采集外界信息，根据条件切换传感器组内的传感探测器，从而实现多场景下的应用。机器人从功能模式上包括防盗模式、火警模式、毒气预警模式、空气质量监测模式。执行单元实现灭火和/或报警功能。本实用新型实现了防火、防盗、毒气检测等功能，兼顾功能、智能和成本。
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公开(公告)号：CN207049625U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720705641.6
申请日：2017-06-17
Applicant: 浙江大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于城市供水管网泄漏检测定位球。检测定位球包括密封结构、内部模块支架、球形保护壳、配重块和控制单元五部分。密封结构选用铝合金材料，内部模块支架用于固定控制单元和配重块，保持该装置工作过程中重心稳定，球形保护壳采用聚氨酯材料，包覆于密封结构外部，增大与管道内壁的摩擦力；控制单元用于采集、处理管道中的泄漏特征信号，并实现自主定位；本实用新型经过合理配重，保证其在供水管道中重力仅略大于浮力，且沿某一维度的转动惯量远小于沿其他两个维度的转动惯量，使其能在管道中绕单轴转动，便于后期定位分析。本实用新型可实现城市供水管网微小泄漏的检测，为检测球在管道内长期稳定工作提供了保障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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