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公开(公告)号：CN112052359B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010810602.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/901
Abstract: 本发明公开了一种基于MNO树的实时点云编辑方法，提出了执行分层存储并应用LRU按需加载的选择树结构，结合MNO树的点云渲染数据结构，优化了被选中点云的组织方式并支持MNO树的核外特性。同时，本发明方法还提供了应用于选择树结构的更新、连接与删除操作，支持不同的交互方式，通过包围盒与选择器之间的求交计算应用选择树节点剪枝以及使用双指针的节点网格差异比较计算，极大的提升了实时点云编辑操作的计算性能。
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公开(公告)号：CN113066160A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110265070.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人场景数据及其测试用例的生成方法，通过提取场景模型点云数据，并依据八叉树结构建立点云索引以支持场景点云的噪声剔除、模型坐标系调整以及场景对象语义标注，进而基于处理后点云，执行参照面渲染并标注室内场景数据。本发明根据场景规范数据构建通行栅格，并执行全局路径规划生成测试用例路径，从而高效的生成目标仿真任务所需的测试用例，提升室内移动机器人仿真效率。
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公开(公告)号：CN112052359A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010810602.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/901
Abstract: 本发明公开了一种基于MNO树的实时点云编辑方法，提出了执行分层存储并应用LRU按需加载的选择树结构，结合MNO树的点云渲染数据结构，优化了被选中点云的组织方式并支持MNO树的核外特性。同时，本发明方法还提供了应用于选择树结构的更新、连接与删除操作，支持不同的交互方式，通过包围盒与选择器之间的求交计算应用选择树节点剪枝以及使用双指针的节点网格差异比较计算，极大的提升了实时点云编辑操作的计算性能。
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公开(公告)号：CN113066160B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110265070.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人场景数据的生成方法，通过提取场景模型点云数据，并依据八叉树结构建立点云索引以支持场景点云的噪声剔除、模型坐标系调整以及场景对象语义标注，进而基于处理后点云，执行参照面渲染并标注室内场景数据。本发明根据场景规范数据构建通行栅格，并执行全局路径规划生成测试用例路径，从而高效的生成目标仿真任务所需的测试用例，提升室内移动机器人仿真效率。
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