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公开(公告)号：CN118536251B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410217480.0
申请日：2024-02-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶仿真的拓扑道路网可控生成方法和系统。首先，本发明对空间位置约束条件编码，并输入到生成器，以在约束条件下生成路网图像。然后，判别器对所生成的路网图像的真伪性、以及是否符合空间位置特征图的约束做出判断。同时，可微的拓扑结构提取器用于提取所生成路网图像的拓扑结构，以供拓扑属性奖励网络计算所生成路网的拓扑属性得分，该拓扑属性得分用来引导生成器生成满足特定拓扑属性的拓扑道路网。本发明基于生成式人工智能模型，通过同时建模与学习训练数据中的路网空间位置信息和拓扑特征，在满足给定的空间位置约束条件下，生成大量的、连通性强、满足预期属性的拓扑道路网模型。
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公开(公告)号：CN118131265A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410472761.0
申请日：2024-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了用于室外低速无人扫地车辆的激光雷达盲区避障方法，包括如下步骤：步骤S1，对车辆所处场景的原始点云信息分别进行过滤和路沿提取的处理,并整合处理后的点云；步骤S2，基于动态加权里程计，获取车辆的实时局部定位结果；步骤S3，根据实时的定位数据，对处理后的点云进行拼接，得到可以保留盲区内障碍物的局部地图。通过使用本发明的一种用于室外无人扫地车辆的激光雷达盲区避障方法，只需要承担较低的额外性能开支就可以使无人扫地车辆有效避免与盲区内的障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117170843A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311113941.1
申请日：2023-08-31
Abstract: 本发明公开了一种基于时间片的神经元计算机任务调度方法，应用于神经元计算机操作系统，包括：通过对任务运行进行动态特征提取，将任务所占资源划分为计算单元资源、运行模式资源、通讯资源和独立同步源资源；基于此，将神经元计算机硬件的计算切分为时间片分时运行以同时运行占用不同资源的任务，利用贪心算法求解可以运行最多任务数的时间片，从而提高硬件的并行计算效率，并且利用任务冲突频率特征来定向迁移任务，进一步提高了神经计算资源的利用率。本发明利用资源特征抽象化方法增强异构神经形态计算硬件的可适配性和运行多任务的能力，从而有效提高了多任务运行场景下的资源利用率。
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公开(公告)号：CN116720575A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310522580.X
申请日：2023-05-10
IPC: G06N3/10 , G06N3/049 , G06F3/04847 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开了一种解释脉冲神经网络模型运行的可视化交互方法，在编辑模式下，包括以下步骤：设计脉冲神经网络模型的网络结构；修改脉冲神经网络模型的神经元连接权重值；设置脉冲神经网络模型的每层阈值电压；随机生成脉冲神经网络模型的输入脉冲序列；基于设置结果运行脉冲神经网络模型并进行动态可视化。在模型文件导入模式下，包括以下步骤：输入脉冲神经网络模型文件并进行模型结构解析；运行解析的脉冲神经网络模型并进行动态可视化。该方法可以实现对脉冲神经网络模型运行过程的可视化解释。
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公开(公告)号：CN116070682B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310354756.5
申请日：2023-04-06
Abstract: 本发明公开了神经元计算机操作系统的SNN模型动态映射方法及装置，通过根据节点之间连接关系、设置的初始解空间映射，以及输入、输出虚拟节点相对物理神经元拟态核边缘核心的位置，构建脉冲通信代价计算模型，计算前继节点与后继节点对应物理坐标间的距离，基于节点间的距离和对应的权重信息，得到脉冲通信代价；同时，基于初始解空间，通过贪心算法遍历逻辑神经元拟态核在不同空闲物理神经元拟态核时的脉冲通信代价，得到最小脉冲通信代价时，逻辑神经元拟态核与物理神经元拟态核的映射关系。从而解决了类脑硬件资源因碎片化而无法直接将模型的逻辑神经元拟态核相对位置一一映射到物理神经元拟态核的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115982002A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211517733.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/36 , G06F9/54 , G06F16/2455
Abstract: 本发明属于汽车电子控制单元测试领域，公开了一种汽车电子控制单元测试用例的轻量化解析与执行方法，包括S1：在前端页面中根据测试需求绘制相应的测试用例；S2：构建能被后端识别并解析的JSON格式数据；S3：后端获取数据后进行保存和回显；S4：后端将其保存至提前创建好的实体类中；S5：寻找测试用例中是否存在循环；S6：完成图数据邻接表的构建；S7：构建测试序列并存入高速缓存中；S8：完成测试用例的执行。本发明利用JSON数据格式便于存储与解析的特点，采用JsPlumb作为前端显示，Java作为后端解析，实现了图形化汽车电子控制单元测试用例的轻量化解析与执行，提高了测试工具的易用性和测试效率。
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公开(公告)号：CN112052359B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010810602.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/901
Abstract: 本发明公开了一种基于MNO树的实时点云编辑方法，提出了执行分层存储并应用LRU按需加载的选择树结构，结合MNO树的点云渲染数据结构，优化了被选中点云的组织方式并支持MNO树的核外特性。同时，本发明方法还提供了应用于选择树结构的更新、连接与删除操作，支持不同的交互方式，通过包围盒与选择器之间的求交计算应用选择树节点剪枝以及使用双指针的节点网格差异比较计算，极大的提升了实时点云编辑操作的计算性能。
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公开(公告)号：CN111366153B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010197086.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和IMU紧耦合的机器人定位方法，通过IMU对系统实时运动状态进行估计，通过激光雷达的点云数据提取平面特征进行跟踪，并利用平面特征的观测模型对IMU估计的运动状态进行纠正。本发明方法利用MSCKF框架对激光雷达和IMU两种传感器实现了优势互补，一方面IMU高频的运动估计能够对系统的实时状态进行估计，另一方面激光雷达点云提取的平面特征能够鲁棒地在环境中被跟踪，从而能够定时对系统状态进行纠正，且本发明在降低计算复杂度的同时，也保持了定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN110457120B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910661028.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种基于OSEK嵌入式实时操作系统的非周期定时器驻留机制，该机制将硬件时钟与系统计数器相关联，并将多个周期或非周期定时器关联到计数器，组成定时器链表，在每个定时器上可选地绑定任务或回调函数。本发明中定时器到期时会首先调用回调函数，通过回调函数高效地执行时间关键程序而不需要上下文切换；回调函数中若重新启用已触发的非周期定时器，可以驻留该非周期定时器，而在使用后立即删除。本发明主要优点在于采用的非周期定时器驻留机制结合了回调函数和非周期定时器，在使用回调函数机制执行高效操作的同时仍能使用非周期定时器实现周期不固定的系统服务，既提高了程序运行效率，又简化了编程工作。
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