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公开(公告)号：CN113902192B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111181646.0
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种变工艺驱动的装配产线资源匹配调度方法。从产线装配资源池中筛选出符合装配工艺需求的备选产线装配资源集；按照装配工艺顺序逻辑连接形式将产线装配资源进行组织构建，形成所有可能的产线装配资源构型的方案；建立产线装配资源组合构型工艺性能评价模型，对所有可能的产线装配资源构型进行多属性评价，确定最优产线装配资源构型进行装配产线资源调度。本方法将已有的产线资源属性与装配工艺信息进行联系，使产线资源能够适应复杂多变的产线装配场景，对不同产线的组织、运行过程进行科学的指导和约束，从而充分发挥出变工艺制造系统运行灵活、柔性好的特点。
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公开(公告)号：CN112288809B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011164176.2
申请日：2020-10-27
申请人： 浙江大学计算机创新技术研究院
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/62
摘要： 本发明涉及一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法。首先获取多物体检测场景图像信息；然后使用深度学习网络框架提取场景特征，并在特征图上生成物体位置候选区域和抓取位置候选区域；物体检测网络和抓取检测网络互不干扰，分别预测物体位置和抓取位置；最后通过抓取检测匹配策略为每个抓取检测结果分配一个物体类别。本发明解耦的多任务多物体抓取检测方法能够适应非结构化的复杂检测场景，且具有较高的物体检测精度和抓取检测精度。
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公开(公告)号：CN113902192A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111181646.0
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种变工艺驱动的装配产线资源匹配调度方法。从产线装配资源池中筛选出符合装配工艺需求的备选产线装配资源集；按照装配工艺顺序逻辑连接形式将产线装配资源进行组织构建，形成所有可能的产线装配资源构型的方案；建立产线装配资源组合构型工艺性能评价模型，对所有可能的产线装配资源构型进行多属性评价，确定最优产线装配资源构型进行装配产线资源调度。本方法将已有的产线资源属性与装配工艺信息进行联系，使产线资源能够适应复杂多变的产线装配场景，对不同产线的组织、运行过程进行科学的指导和约束，从而充分发挥出变工艺制造系统运行灵活、柔性好的特点。
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公开(公告)号：CN114200931B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111454889.7
申请日：2021-12-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法。包括：获取路径规划方法输出的路径，将路径中的一个路径点作为待处理路径点，在当前待处理路径点上设置控制点序列；设置节点向量，从而生成当前待处理路径点的B样条曲线；对当前待处理路径点的B样条曲线分别进行线段碰撞检测和曲线碰撞检测，并调整控制点序列，直至完成当前待处理路径点的路径平滑；遍历剩余路径点，对剩余路径点的路径线段进行平滑处理，最终实现当前路径的平滑优化。本发明以B样条曲线优化的方式提高了平滑过程的效率和平滑后路径的性能指标，并通过保留原始路径的方法实现了平滑后路径在全局范围内的优良性质。
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公开(公告)号：CN113901717A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111181617.4
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06K9/62 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种产品族混线装配工艺路线模型的提取方法。对产品族中的装配工艺信息进行分析整理，以聚类分析方法提取出族内装配工艺的典型工艺路线，以序列分析方法对提取出的典型工艺路线进行比对，得到适用于混线生产模式的产品族混线装配工艺路线模型，并从多个方面衡量了各混线装配工艺路线对待匹配工艺实例的适用度，完成了产品族混线装配工艺路线模型的提取。本方法能够适应复杂多变的产线装配场景，对不同的产线运行的过程进行科学的指导和约束，充分发挥混线制造系统运行灵活、柔性好的特点。
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公开(公告)号：CN112288809A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011164176.2
申请日：2020-10-27
申请人： 浙江大学计算机创新技术研究院
摘要： 本发明涉及一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法。首先获取多物体检测场景图像信息；然后使用深度学习网络框架提取场景特征，并在特征图上生成物体位置候选区域和抓取位置候选区域；物体检测网络和抓取检测网络互不干扰，分别预测物体位置和抓取位置；最后通过抓取检测匹配策略为每个抓取检测结果分配一个物体类别。本发明解耦的多任务多物体抓取检测方法能够适应非结构化的复杂检测场景，且具有较高的物体检测精度和抓取检测精度。
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公开(公告)号：CN113988407B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111247798.6
申请日：2021-10-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种工艺变更驱动的产品装配产线重构方法。读取装配产线所有产线作业单元的产线装配资源构成集合；计算产品族、产线作业单元、产线装配资源的适用性，根据适用性判断是否重构扩充：计算单元内资源负荷均衡度和单元间资源负荷均衡度；将单元内资源负荷均衡度最低的产线作业单元进行拆分；计算拆分后产线作业单元间的跨单元间流转装配操作次数，据此进行合并获得新的产线作业单元构型，计算继承性参数值；重复步骤获得以继承性参数值最大的产线作业单元构型进行产品的实施制造。本发明能够适应工艺变更的进行产线作业单元的适应性重构调整，使生产系统在产线装配资源的运行负荷、单元间物料流转等方面达到的最优状态。
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公开(公告)号：CN114200931A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111454889.7
申请日：2021-12-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于B样条曲线优化的移动机器人路径平滑方法。包括：获取路径规划方法输出的路径，将路径中的一个路径点作为待处理路径点，在当前待处理路径点上设置控制点序列；设置节点向量，从而生成当前待处理路径点的B样条曲线；对当前待处理路径点的B样条曲线分别进行线段碰撞检测和曲线碰撞检测，并调整控制点序列，直至完成当前待处理路径点的路径平滑；遍历剩余路径点，对剩余路径点的路径线段进行平滑处理，最终实现当前路径的平滑优化。本发明以B样条曲线优化的方式提高了平滑过程的效率和平滑后路径的性能指标，并通过保留原始路径的方法实现了平滑后路径在全局范围内的优良性质。
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公开(公告)号：CN113988407A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111247798.6
申请日：2021-10-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种工艺变更驱动的产品装配产线重构方法。读取装配产线所有产线作业单元的产线装配资源构成集合；计算产品族、产线作业单元、产线装配资源的适用性，根据适用性判断是否重构扩充：计算单元内资源负荷均衡度和单元间资源负荷均衡度；将单元内资源负荷均衡度最低的产线作业单元进行拆分；计算拆分后产线作业单元间的跨单元间流转装配操作次数，据此进行合并获得新的产线作业单元构型，计算继承性参数值；重复步骤获得以继承性参数值最大的产线作业单元构型进行产品的实施制造。本发明能够适应工艺变更的进行产线作业单元的适应性重构调整，使生产系统在产线装配资源的运行负荷、单元间物料流转等方面达到的最优状态。
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