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公开(公告)号：CN111382131A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811610521.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/182 , G06F21/62 , G06F21/60
Abstract: 本公开涉及数据处理方法、装置及存储介质。该方法包括：获取数据处理逻辑的编译结果、待处理数据和任务配置文件，其中，所述编译结果包括第一隔离的内存空间文件和第二隔离的内存空间文件；加密所述待处理数据，得到加密的待处理数据；将所述加密的待处理数据上传至控制节点；根据所述任务配置文件向所述控制节点提交数据处理任务，其中，所述数据处理任务携带所述编译结果；接收至少一个计算节点返回的加密的数据处理结果；对所述加密的数据处理结果进行解密，得到解密的数据处理结果。本公开提供了在分布式运算场景下使用隔离的内存空间为数据处理提供安全防护的方案，从而能够提高云上数据处理的安全性。
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公开(公告)号：CN115129600A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210785758.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开一种基于差分模糊测试的数据库管理系统测试方法和测试系统，旨在通过对数据库管理系统的源代码进行修改，使数据库管理系统能够生成多个不同的查询计划，从而通过对比执行不同查询计划得出的结果而判断数据库管理系统是否存在缺陷。该方法主要包含对数据库管理系统的修改方法和判断数据库管理系统是否存在缺陷的准则两部分。本发明可以为数据库管理系统开发和测试过程提供支持，以减少数据库管理系统中存在的缺陷，进而减少上层依赖数据库管理系统而开发的软件的缺陷，提高软件的安全性和可用性。
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公开(公告)号：CN119006721A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410942414.X
申请日：2024-07-15
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法，包括S1、对输入的图像进行模糊检测；S2、若为清晰图像，则利用位姿估计算法计算相机位姿。S3、若为模糊图像，则首先基于上一帧与当前帧计算位姿T0，然后将上一帧图像划分网格并删除特征点数量较少的网格。S3.1、使用估计的位姿T0将上一帧图像的剩余网格投影至当前模糊帧并建立对应的位置索引。S3.2、取每个网格对应的图像内容，按序号拼接为新图像。S3.3、将该图像输入去模糊网络进行去模糊处理，去模糊后的图像按索引重新映射至当前模糊帧。S3.4、基于上一帧和去模糊后的当前帧重新计算相机位姿。本发明提高了视觉里程计在模糊场景下的准确性。
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公开(公告)号：CN115129600B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210785758.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开一种基于差分模糊测试的数据库管理系统测试方法和测试系统，旨在通过对数据库管理系统的源代码进行修改，使数据库管理系统能够生成多个不同的查询计划，从而通过对比执行不同查询计划得出的结果而判断数据库管理系统是否存在缺陷。该方法主要包含对数据库管理系统的修改方法和判断数据库管理系统是否存在缺陷的准则两部分。本发明可以为数据库管理系统开发和测试过程提供支持，以减少数据库管理系统中存在的缺陷，进而减少上层依赖数据库管理系统而开发的软件的缺陷，提高软件的安全性和可用性。
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公开(公告)号：CN117079072A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310983442.1
申请日：2023-08-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的图像鲁棒构建视觉里程计的方法，该视觉里程计包括运动提取网络、光流估计网络和位姿估计网络；所述运动提取网络根据图像的模糊拖影输出像素点的运动向量；所述光流估计网络将像素点的运动向量作为先验信息来构建匹配代价(Cost Volume)层，得到更为准确的光流图；所述位姿估计网络将估计的光流图和置信度信息层作为输入量，计算得到相机的六自由度位姿信息。本发明利用模糊图像包含的运动信息作为先验信息，约束了匹配代价区域的分布，增加了光流图的置信度信息，实现了模糊场景下相机位姿的鲁棒估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111382131B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201811610521.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/182 , G06F21/62 , G06F21/60
Abstract: 本公开涉及数据处理方法、装置及存储介质。该方法包括：获取数据处理逻辑的编译结果、待处理数据和任务配置文件，其中，所述编译结果包括第一隔离的内存空间文件和第二隔离的内存空间文件；加密所述待处理数据，得到加密的待处理数据；将所述加密的待处理数据上传至控制节点；根据所述任务配置文件向所述控制节点提交数据处理任务，其中，所述数据处理任务携带所述编译结果；接收至少一个计算节点返回的加密的数据处理结果；对所述加密的数据处理结果进行解密，得到解密的数据处理结果。本公开提供了在分布式运算场景下使用隔离的内存空间为数据处理提供安全防护的方案，从而能够提高云上数据处理的安全性。
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公开(公告)号：CN112380529B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011154821.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F21/53
Abstract: 本发明公开一种基于操作的嵌入式裸机系统安全隔离系统，其包括编译器模块和参考监视器模块。通过开发者划分将嵌入式裸机系统划分为不同的操作，即逻辑上独立的任务，编译器模块使用程序静态分析技术得到每个操作需要访问的资源，包括全局变量、外部设备以及私有外设总线上的特殊寄存器；在运行时，参考监视器模块利用ARMv7‑M架构的MPU硬件特性，限制每个操作能够访问的资源。本发明基于已有硬件，实现高效率的特权隔离和细粒度的资源隔离，可以应用于嵌入式裸机系统并提高其安全性，且对系统的性能影响小。
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公开(公告)号：CN118505808B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410977822.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出了一种基于transformer的端到端多帧联合的位姿估计方法及装置。该方法利用光流估计网络提取多帧图像之间的原始光流；并根据相机的内参矩阵生成内参层；每个原始光流和内参层相连接，经过中心化的随机剪切后，拼接为一个多帧融合特征图；再利用transformer网络计算融合特征图的注意力权重，输出特征向量；最后通过一个全连接网络恢复出相机的位姿，使得端到端视觉里程计的精度提升。
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公开(公告)号：CN118505808A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410977822.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出了一种基于transformer的端到端多帧联合的位姿估计方法及装置。该方法利用光流估计网络提取多帧图像之间的原始光流；并根据相机的内参矩阵生成内参层；每个原始光流和内参层相连接，经过中心化的随机剪切后，拼接为一个多帧融合特征图；再利用transformer网络计算融合特征图的注意力权重，输出特征向量；最后通过一个全连接网络恢复出相机的位姿，使得端到端视觉里程计的精度提升。
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公开(公告)号：CN118379585A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410815700.X
申请日：2024-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据增强估计模型不确定度的方法及装置，其适用于多组数据对应同一标签的任务场景，如视觉里程计等任务。该方法是在模型的训练阶段通过引入数据增强的策略来进行参数更新，在模型推理阶段分别计算原始输入和数据增强输入的结果，通过两种结果组成的混合数据的方差来衡量模型的不确定度。相比于现有的MCdropout和Deep Ensembles基于变模型参数的方法，本发明获得模型不确定度的方法不仅降低了对运算的开销，同时避免了对原始模型进行额外的修改，实现了更为简便且准确的不确定度估计。
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