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公开(公告)号：CN118482713A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410589089.3
申请日：2024-05-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于光流传感器和动态权重的无人机视觉惯性定位方法。首先通过将朝下的光流传感器测量融合到基于滤波的紧耦合视觉惯性系统中来减少无人机的定位漂移。并提出了一种光流传感器和IMU之间的外参在线校准方法来进行系统初始化。另外为了提高精度，进一步分析了估计量的可观测性，利用OC‑EKF来保持估计量的一致性。此外，将自适应加权算法扩展到基于滤波的视觉惯性系统中，可以更好地适应纹理缺失、特征跟踪困难的场景。本发明方法增强了在光照变化大、特征识别和跟踪困难的场景下的定位效果，稳定性强，适用于多种无人机飞行场景。
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公开(公告)号：CN116466746B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310448139.1
申请日：2023-04-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了四旋翼集群高速通过动态航路点的规划控制方法及装置，首先建立四旋翼集群的动力学模型，获取需要被通过航路点的运动方程，引入两个进度变量来保证四旋翼集群能够依次通过各个静止或运动的航路点，同时构建了考虑下沉损失的四旋翼集群的机间避障约束，将整个集群高速通过航路点的过程建模成非线性优化模型，通过包含时间信息的进度变量矩阵来设计相应的优化目标函数，固定离散时间间隔使得四旋翼集群飞行的时间戳能够保持一致。本发明能规划四旋翼集群高速通过静止或运动航路点的轨迹，并设计了基于微分平坦的位置速度反馈控制器，实现四旋翼集群极限高速飞行轨迹的跟踪控制，从而实现逐一通过各个静止或运动的目标航路点。
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公开(公告)号：CN115096824A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111605791.7
申请日：2021-12-25
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种水生生物高信噪比多光谱多维度暗场成像系统及应用方法。系统包括多维度暗场成像模组、光源模组两部分，非共轴装配；光源模组包括白光光源和/或者荧光光源；所述的多维度暗场成像模组包括成像光谱相机、普通相机、分光棱镜和成像镜头，光从成像镜头进入，分光棱镜分出的光使成像光谱相机、普通相机共轭成像，从而实现二维图像与一维光谱的同时探测。本发明通过引入与多维度暗场成像模组非共轴装配的光源模组，可以对探测海域内的海洋生物（棕囊藻囊体、水母、毛虾等）进行暗场散射照明，可大幅提高多维度暗场成像系统探测信噪比。
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公开(公告)号：CN109821211A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910231837.X
申请日：2019-03-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟现实的游泳教学系统，由头戴式设备、机械臂装置和主控装置组成，头戴式设备包括VR眼镜、与VR眼镜顶部固定的头罩、与VR眼镜背部固定的耳机以及通过旋钮活动固定在耳机上的面罩，面罩的内侧设有用于检测用户呼吸速率的气流传感器；机械臂装置包括底部支撑组件、固定在底部支撑组件上的腰撑组件、以及与所述腰撑组件固定连接的关节机械臂组件；关节机械臂组件中安装有传感器组件和电机；主控装置通过处理所述传感器组件检测到的数据来判断用户泳姿是否正确，并控制电机改变机械臂装置的活动阻力，用于模拟游泳状态的阻力。利用本发明，可以为用户提供身临其境的互动式游泳学习体验。
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公开(公告)号：CN107939782B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711121228.6
申请日：2017-11-14
申请人： 浙江大学宁波理工学院
摘要： 本发明公开了一种造波机液压系统，包括第一液压缸、第二液压缸、液压泵和驱动液压泵的电机；液压泵的输出油路上设有转阀，转阀与第一液压缸和第二液压缸之间设有辅助缸；转阀的两个输出油口分别与油腔A1和油腔A2相连，第一液压缸的两个油口分别与油腔A3和油腔A5相连，第二液压缸与辅助缸之间设有换向油路和换向调速油路；换向油路上设有电磁换向阀Ⅰ，换向调速油路上设有电磁换向阀Ⅱ，电磁换向阀Ⅰ与第二液压缸的两个油口之间直接相连，电磁换向阀Ⅱ与第二液压缸的两个油口之间分别设有调速阀；电磁换向阀Ⅰ和电磁换向阀Ⅱ分别与油腔A3和油腔A6相连。本发明还公开了一种造波机，可实现单独推板造波、单独摇板造波和推摇复合式造波。
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公开(公告)号：CN107829887A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710944282.4
申请日：2017-10-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F03D80/40
CPC分类号： F03D80/40
摘要： 本发明公开了一种风电叶片结冰监测与自适应除冰一体化的系统与方法。上位机与多通道信号控制与处理模块相连，多通道信号控制与处理模块经功率放大模块与布置在风电叶片上的监测换能器阵列、除冰换能器阵列的输入端相连，两个阵列的输出端与前置放大模块相连，前置放大模块与多通道信号控制与处理模块相连，时序控制单元分别与多通道激励信号发生单元和多通道回波信号处理单元连接；换能器阵列向风电叶片产生超声导波，回波信号再被换能器阵列接收经前置放大模块处理后发送到多通道回波处理单元。本发明实现了叶片结冰位置和面积等综合信息的定量监测，进行强度可控和区域可设定的主动除冰，使除冰和防冰更为高效、节能且智能。
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公开(公告)号：CN104778349B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510135919.6
申请日：2015-03-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于水稻表土氮肥施用等级评定方法。采用光纤式高光谱仪测定多个水稻表土可见‑近红外漫反射光谱数据，同时采集多个表土进行土壤全氮含量的化学测试；根据每个水稻表土土样的全氮含量计算该样本的氮肥施用等级；确定支持向量机的核函数与训练方式，将每个土样的光谱数据及对应的氮肥施用等级数据作为输入数据，输入支持向量机模型中；再采集多个待测水稻表土土样可见‑近红外漫反射光谱数据，输入已经训练好的支持向量机模型判别类比，通过支持向量机模型判定后，计算并输出每个待测样本的氮肥施用等级。本发明指导水稻田合理施用氮肥，不仅体现在氮肥的合理施用，还对水稻田生态环境以及整体自然环境生态体系的有效保护。
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公开(公告)号：CN104778349A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510135919.6
申请日：2015-03-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于水稻表土氮肥施用等级评定方法。采用光纤式高光谱仪测定多个水稻表土可见-近红外漫反射光谱数据，同时采集多个表土进行土壤全氮含量的化学测试；根据每个水稻表土土样的全氮含量计算该样本的氮肥施用等级；确定支持向量机的核函数与训练方式，将每个土样的光谱数据及对应的氮肥施用等级数据作为输入数据，输入支持向量机模型中；再采集多个待测水稻表土土样可见-近红外漫反射光谱数据，输入已经训练好的支持向量机模型判别类比，通过支持向量机模型判定后，计算并输出每个待测样本的氮肥施用等级。本发明指导水稻田合理施用氮肥，不仅体现在氮肥的合理施用，还对水稻田生态环境以及整体自然环境生态体系的有效保护。
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公开(公告)号：CN115790850A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310089055.3
申请日：2023-02-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种高动态范围高分辨率分画幅快照式高光谱成像系统，包括前端成像分光模组、分画幅光谱成像模组两部分；前端成像分光模组包括成像镜头、视场光阑、准直透镜和二维衍射光栅；分画幅光谱成像模组包括分画幅透镜组或者分画幅反射镜组，和相机组，光从成像镜头进入前端成像分光模组，之后通过分画幅透镜组或者分画幅反射镜组将上下左右中部五个位置区域分别成像于五个相机幅面进行不同衍射级的光谱成像，其中中部的零级衍射光谱成像的相机曝光时间小于周边的其他相机以避免过曝。本发明可以进行高分辨率高动态范围快照高光谱成像，有效解决了计算层析快照式高光谱成像动态范围小、空间及光谱分辨率差的问题。
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