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公开(公告)号：CN118848963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410884440.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN116871983A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310888352.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维线激光扫描的锪窝孔自动检测系统，包括带有线激光轮廓仪的数控加工设备以及配套使用的控制系统；所述控制系统包括数据采集模块、线激光轮廓仪标定模块、点云数据预处理模块、锪窝孔特征点提取模块和锪窝孔几何参数计算模块；通过所述控制系统生成锪窝孔的加工尺寸。本发明提供的系统可以实现锪窝孔形貌三维点云数据的实时采集和处理，从而有效提高大型机械产品构件装配加工过程中的锪窝孔检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN116466649A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310462601.3
申请日：2023-04-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描分析的机床加工系统，包括带有线激光轮廓仪的加工机床和控制系统；所述控制系统包括激光轮廓仪标定模块，点云数据处理模块以及加工反馈模块；所述激光轮廓仪标定模块，用于标定线激光轮廓仪坐标系与加工机床坐标系之间的转换关系；所述点云数据处理模块，基于标定后的转换关系，将加工工件的扫描轮廓线数据转换为加工机床中的点云数据；所述加工反馈模块，在每一次加工工序完成之后，根据扫描获得的点云数据与加工图中的理论数模进行配准，以更新加工机床的加工路径，对加工误差进行修正。本发明提供的系统可以提高了检测和加工效率，使数控机床的加工精度得到大幅度的提升。
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公开(公告)号：CN115723356A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211351155.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C70/52
Abstract: 本发明公开了一种碳纤维丝束拉挤成型装置，包括浸胶单元和成型单元，所述浸胶单元包括浸胶槽，所述浸胶槽内设置有用于下压丝束的浸胶辊，浸胶槽位于丝束牵引方向的末端槽口两侧边沿上设置有用于刮去丝束上多余粘连树脂的刮胶辊；所述成型单元包括定位块、设置在定位块上的拉丝模具以及用于所述拉丝模具轴向定位的定位杆；所述刮胶辊的上边缘高度与所述拉丝模具的圆心高度相同；所述拉丝模具具有打开和关闭两种状态；本发明还公开了一种碳纤维丝束拉挤成型方法。本发明装置具有成本低、快速夹持、快速安装、操作简单的特点，其中可旋转式拉丝模具较为方便的解决了普通拉丝模具易堵塞难清洁的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367548A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210892783.3
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种大规模微细碳纤维分散收集与二次输送装置，包括：多材料复合接收阳极板，用于静电激励的输入；选择性正对所述多材料复合接收阳极板设置的阴极托板、阴极接收板，所述阴极托板用于接地回路的输出和样品存放，所述阴极接收板用于接地回路的输出和二次输送靶向目标的安装定位；二次输送靶向目标，设置于所述阴极接收板上，用于对分散收集的大规模微细碳纤维二次输送后的接收观察和表征；本发明公开了一种大规模微细碳纤维分散收集与二次输送方法。本发明有效解决了局部搭接聚集、整体杂乱成团的大规模微细碳纤维在分散、收集和二次利用目标下的高效、稳定、易于功能集成的技术问题。
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公开(公告)号：CN114954994A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110222386.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开一种插耳式结构自动化柔顺对接系统，包括基座，还包括：安装在基座上的对接进给组件；活动安装于对接进给组件上的进给座，所述进给座的进给面与外翼插耳面相匹配；转动配合在进给座上的第一托架，第一托架的顶面为水平面且与进给面相交；位于第一托架上部的第二托架，所述第二托架的顶部具有倾斜的外翼放置面；设置在所述第一托架和第二托架之间的用于缓冲第二托架受力的柔顺机构，在处于外翼上架工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使所述外翼放置面呈水平状态；在处于外翼对接工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使外翼放置面上的外翼处于插耳对接角度。本发明保障了机翼上架的稳定性，控制对接的角度和姿态。
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公开(公告)号：CN112977874B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110350621.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种整体可移动大部件对接及精加工系统，属于飞机数控装配技术领域。包括机身定位单元、机翼对接及精加工单元、激光测量单元和集成控制单元。首先将机身运输到位，利用机身定位单元将机身进行定位固定；通过激光跟踪仪测量机身姿态，并通过集成控制单元对机身进行调姿；然后将飞机外翼上架并固持，机翼对接及精加工平台带动外翼移动至装配站位；随后通过激光跟踪仪测量并进行虚拟预对接，根据激光跟踪仪数据调整精加工设备姿态，通过精加工设备加工对合面底部交点孔；接着人工对对合处的蒙皮进行修整及安装；外翼对接完成后，释放托架，将机身运送至存放站位。整个对接过程简化了定位过程，降低了劳动强度，并提高了装配质量。
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公开(公告)号：CN113000881A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110276936.7
申请日：2021-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种外翼对接交点孔的精加工方法，包括如下步骤：吊装外翼至产品定位工位，对外翼调姿并夹紧；安装钻模板，将钻模板和外翼夹紧，并通过基准孔进行定位；使用雷尼绍探头测量位于外翼的上翼面和肋腹板面的交点孔的钻模位置；使用钻头和浮动铰刀对上翼面的交点孔进行制初孔和铰孔精加工；使用扩孔钻和浮动铰刀对肋腹板面的交点孔进行扩孔加工和铰孔精加工；通过直角头安装雷尼绍探头，测量下翼面的交点孔的钻模位置；使用扩孔钻和浮动铰刀对下翼面的交点孔进行扩孔加工和铰孔精加工；通过上翼面和下翼面已完成精加工的交点孔进行重新定位，补制基准孔。本发明解决了外翼定位难和复杂孔位加工难的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112977872A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110336134.0
申请日：2021-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种用于进气道安装的装置，包括升降放置车、进气道固持架和六自由度机械臂；基于用于进气道安装装置的方法，步骤如下：将待安装进气道放置于升降放置车上，连接待安装进气道与进气道固持架；飞机翼身装配的操作平台向后撤退，操作平台上的伸缩板收回，预留升降放置车的工作空间；将升降放置车置于机械臂下方，升起进气道放置平台至所述操作平台的二层平台高度；操作六自由度机械臂抓取进气道固持架并调整进气道至理论竖直位置；所述操作平台运行将进气道置于安装工位，拆除进气道固持架，进行进气道与飞机翼身的壁板骨架的安装。本发明可以实现飞机复材整体进气道的安装，满足安装精度要求；配合传统装配站位使用，自动化程度高。
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