公开(公告)号：CN117961881A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311748517.4

申请日：2023-12-19

申请人： 浙江大学

发明人： 张军辉 ,  杨书伟 ,  王曜星 ,  王健辉 ,  陈志伟 ,  贾睿亨 ,  丁孺琦 ,  程敏 ,  徐兵

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。

公开(公告)号：CN117725696A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311749205.5

申请日：2023-12-18

申请人： 浙江大学

发明人： 张军辉 ,  贾睿亨 ,  潘志文 ,  王健辉 ,  陈志伟 ,  杨书伟 ,  丁孺琦 ,  程敏 ,  纵怀志 ,  徐兵

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。

公开(公告)号：CN117725696B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311749205.5

申请日：2023-12-18

申请人： 浙江大学

发明人： 张军辉 ,  贾睿亨 ,  潘志文 ,  王健辉 ,  陈志伟 ,  杨书伟 ,  丁孺琦 ,  程敏 ,  纵怀志 ,  徐兵

IPC分类号： G05D19/02 ,  E04G21/04

摘要： 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。