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公开(公告)号：CN118219234A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410221831.5
申请日：2024-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种足式机器人六自由度柔性脊柱及其变刚度阻尼控制方法，该柔性脊柱包括：前支撑架(2)，设有第一球铰链底座(4‑1)；后支撑架(5)，设有第二球铰链底座(4‑2)；六个液压阻尼执行器(3)，每个液压阻尼执行器(3)的两端分别连接所述第一球铰链底座(4‑1)及第二球铰链底座(4‑2)；每个所述液压阻尼执行器(4)斜置于前支撑架(2)和后支撑架(5)之间，相邻所述液压阻尼执行器(4)镜像对称布置；所述液压阻尼执行器(4)包括相连的油缸执行部和阻尼部。与现有技术相比，本发明实现了前后支撑架相对扭转、摆动、平移等六自由度运动，提高足式机器人机身的灵活性，使足式机器人能够适应各类复杂的地形。
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公开(公告)号：CN118068679A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410083817.3
申请日：2024-01-19
申请人： 浙江大学 , 零重力飞机工业(合肥)有限公司
摘要： 本发明公开了一种双余度液压旋翼倾转机构控制系统，该系统包括飞行控制系统和倾转控制模块；所述倾转控制模块由两个控制单元、接口单元、液压倾转装置和传感器单元组成；所述飞行控制系统输出倾转信号给倾转控制模块，接口单元根据通道故障逻辑判定选择切换对应控制单元，接口单元接收处理传感器单元采集的外部数据，与倾转信号共同上传给控制单元得到液压倾转装置旋转速度，并控制液压倾转装置旋转相应角度。本发明针对液压旋翼倾转机构进行控制设计，为倾转机构能够平稳无震地输出高密度扭矩提高容错性；通过采用主从控制单元双余度设置，可以保障单个控制部分故障时整体系统正常工作，有助于提高系统硬件功能和性能和可维护性。
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公开(公告)号：CN117416504A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311743584.7
申请日：2023-12-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种高扭矩密度的双自锁旋翼倾转机构，包括液压集成系统、双螺旋摆动缸、可倾转旋翼和直连旋翼轴。所述液压集成系统驱动双螺旋摆动缸，双螺旋摆动缸输出螺杆与直连旋翼轴固连，控制转动连接的可倾转旋翼倾转角度改变；当双螺旋摆动缸为封锁状态时，在液压集成系统作用下，液压油无法返回油箱，直连旋翼轴以保持角度锁定状态。所述直连旋翼轴两侧分别安装有固定件，直连旋翼轴中部对称设计有一组孔洞，内部放置压缩弹簧与推块，通过夹持卡爪夹持锁定直连旋翼轴，实现机械自锁；本发明提出的高扭矩双自锁液压倾转机构可用于eVTOL载人飞行器或其他需要控制机构旋转并自锁的使用场景。
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公开(公告)号：CN115659549B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211425952.9
申请日：2022-11-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种内曲线液压马达凸轮环曲线修形方法，计算凸轮环曲线上各点的正压力和曲率半径，然后通过赫兹接触理论计算各点的弹性变形并使用多项式对变形量进行拟合，得到曲线的弹性变形分布。最后基于曲线的弹性变形分布进行曲线的修形，具体分为两个层面：初步修形和迭代修形。初步修形将得到的弹性变形整个叠加到原曲线上，对整体的变形进行补偿；迭代修形针对局部节点进行微观调整，以曲线理论脉动作为评价指标进行迭代，最终得到性能最优的修形方案。本发明使实际运动轨迹更接近理论曲线，以减小弹性变形对马达转矩和转速脉动的影响，具有通用性好、操作简单、可用于实际加工的优点，对内曲线液压马达速度稳定性的提升具有现实意义。
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公开(公告)号：CN115823064B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211419310.8
申请日：2022-11-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B20/00 , F15B13/02 , F15B21/0423
摘要： 本发明公开了一种宽转速范围下的内曲线液压马达性能测试系统，属于液压马达性能测试技术领域。该测试系统包括被测马达、加载马达、冲洗系统、节流加载和功率回收加载系统及检测装置。该测试系统可在低转速下采用节流加载，提高最低稳定转速的测试精度，在高转速下采用功率回收加载，减小装机功率和系统发热。两种加载模式通过二位三通换向阀进行快速切换。该测试系统的测试范围广，可满足不同排量规格不同转速范围下的内曲线液压马达的性能测试。
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公开(公告)号：CN116066428B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310354754.6
申请日：2023-04-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种输出功率可调的液压机器人储能装置，该储能装置包括储能装置头部、油侧外壳、气侧外壳、可变面积活塞、柔性隔膜、柔性薄膜压力传感器、电磁开关阀、气体压力调节活塞、密封组件和储能装置底部。可变面积活塞和柔性隔膜的设计使得在气体压力变化的情况下保持储能装置输出功率恒定，消除由于存储能量变化而导致的储能系统输出功率变化。储能装置能够调节预充压力，进一步改变恒定输出功率的值。储能装置能够适应变化工况，改善了传统装置结构参数固定的缺陷。本发明通过对可变面积活塞和柔性隔膜接触面积的检测实现对可变面积活塞的位置检测，输出功率可调储能装置应用于高性能伺服液压机器人等，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN116066428A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310354754.6
申请日：2023-04-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种输出功率可调的液压机器人储能装置，该储能装置包括储能装置头部、油侧外壳、气侧外壳、可变面积活塞、柔性隔膜、柔性薄膜压力传感器、电磁开关阀、气体压力调节活塞、密封组件和储能装置底部。可变面积活塞和柔性隔膜的设计使得在气体压力变化的情况下保持储能装置输出功率恒定，消除由于存储能量变化而导致的储能系统输出功率变化。储能装置能够调节预充压力，进一步改变恒定输出功率的值。储能装置能够适应变化工况，改善了传统装置结构参数固定的缺陷。本发明通过对可变面积活塞和柔性隔膜接触面积的检测实现对可变面积活塞的位置检测，输出功率可调储能装置应用于高性能伺服液压机器人等，具有重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN115898850A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211405027.X
申请日：2022-11-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明提出了一种轴向柱塞泵边缘计算处理器，主要应用于智能液压件领域，针对具体的应用对象轴向柱塞泵；所述轴向柱塞泵边缘计算处理器由传感器模块、数模转换模块、特征提取模块、数据传输模块和外围附属模块组成。通过传感器模块采集轴向柱塞泵特定位置的压力、流量、振动、温度模拟信号，通过数模转换模块将所述模拟信号转化为数字信号，输入到特征提取模块中，特征提取模块将对信号进行边缘计算，提取各个信号中时域、频域相关的特征信息，特征信息将通过数据传输模块传输到上位机或其他计算处理模块，实现对轴向柱塞泵运行状态数据的高效传输。
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公开(公告)号：CN115823064A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211419310.8
申请日：2022-11-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B19/00 , F15B20/00 , F15B13/02 , F15B21/0423
摘要： 本发明公开了一种宽转速范围下的内曲线液压马达性能测试系统，属于液压马达性能测试技术领域。该测试系统包括被测马达、加载马达、冲洗系统、节流加载和功率回收加载系统及检测装置。该测试系统可在低转速下采用节流加载，提高最低稳定转速的测试精度，在高转速下采用功率回收加载，减小装机功率和系统发热。两种加载模式通过二位三通换向阀进行快速切换。该测试系统的测试范围广，可满足不同排量规格不同转速范围下的内曲线液压马达的性能测试。
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公开(公告)号：CN115126740A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
摘要： 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
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