公开(公告)号：CN117140512A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311149325.1

申请日：2023-09-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  裘辿 ,  谭建荣 ,  闵晨阳 ,  罗景谦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法。首先采集多组机器人末端位姿轨迹；通过多维动态时间规整算法实现位姿轨迹的时间步对齐；结合变分贝叶斯和姿态四元数切空间映射的方法构建机器人位姿轨迹高斯混合模型；通过高斯混合回归计算参考位姿轨迹分布；对位姿轨迹分布进行核化表示，并通过最小化复现参考轨迹的均方根误差求解核函数的最优超参数；通过更新参考位姿轨迹分布生成适应作业路径点的机器人末端位姿轨迹。本发明达成支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成，从而提高工业机器人作业路径的柔性化程度。

公开(公告)号：CN117608238A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311515419.6

申请日：2023-11-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 裘辿 ,  孙嘉诚 ,  刘振宇 ,  罗景谦 ,  撒国栋 ,  谭建荣

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的数控机床加工精度智能控制方法。本发明包括：首先建立集成数字化三维模型、温度信息重塑及增量预测功能的主轴数字孪生体；然后在热机阶段布置温度、位移传感器，利用数字孪生体重塑主轴温度信息，确定满足预设热误差条件的同步测点并预测其温度变化；重复温度信息重塑及增量预测过程，在同步测点温度达到加工许可阈值时给出加工指令，建立同步测点温度与热误差的线性回归模型并封装于数字孪生体用于热误差预测；最后进入加工阶段，将同步测点温度预测信息融入主轴热误差预测模型，实时预测、适时补偿主轴热误差。本发明为机床热机过程提供理论指导，在数控机床加工过程无法布置传感器的条件下控制机床的加工精度。