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公开(公告)号：CN111158349A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010043754.0
申请日：2020-01-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，该方法分为线性时变模型的建立和多步迭代线性化两部分。多步迭代线性化包括，设置初始标称输入轨迹、设置计数器、求解动力学模型的ODE方程、求解线性时变MPC控制问题、收敛检查、更新标称轨迹。本方法通过多次迭代来寻找线性时变模型的最优输出，同时对QP求解问题加以优化，提高了算法求解效率。相对于已有技术，本发明既有效解决了非线性模型预测算法的实时性差的问题，又相对于单步线性化提高了控制品质，使得跟踪效果更加精准，控制器输出更加平稳。
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公开(公告)号：CN105629937B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610093441.X
申请日：2016-02-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种用于联产空分装置变负荷调度的方法。该方法以利润最大化为目标，建立优化调度模型。将各生产装置划分成多种操作模态，分析各装置的调度可行域，采用最小化凸包的方法分别进行建模。在模型中考虑装置的切换操作、流程平衡、边界条件，最终建立混合整数线性规划(MILP)模型。与传统的调度建模方法相比，该方法模型简洁，易于实施，易于求解。
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公开(公告)号：CN104657549B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510063661.3
申请日：2015-02-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种针对注塑过程保压段基于正交参数化LTV模型的迭代学习预测控制方法。实施步骤如下：(1)建立正交参数化LTV模型；(2)模型参数估计；(3)阶次选择；(4)推导ILC‑MPC控制律。本发明充分利用注塑过程重复运行、跟踪轨迹已知的工艺特点，通过引入正交参数化LTV模型，改变了传统建模方法复杂度高、外推性差的特点。在控制过程中，采用迭代学习控制与模型预测控制相结合的控制策略，既可以充分利用历史批次信息，又可以根据预测模型在线进行滚动优化，从而能更迅速更稳定地完成控制需求。
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公开(公告)号：CN104696944B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510038205.3
申请日：2015-01-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种基于负荷预知的动态优化与参数估计集成的方法。针对实际工业生产中，锅炉负荷需求量容易发生大幅度变化，而传统三冲量控制作为线性控制器，无法保证在每一个操作点都具有较好的控制效果的问题，提出了基于负荷预知信息的动态优化策略，考虑模型失配对动态优化效果的影响，继而提出了参数估计与动态优化集成的方法，利用负荷变化信息，允许操作量在负荷变化之前发生变化，提前预留一个相反方向的液位，使得液位在正负方向上的波动更加平衡，不容易超过其安全范围，而且存在模型失配时，仍能得到实际对象的最优解。
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公开(公告)号：CN106288654A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610611571.8
申请日：2016-07-27
申请人： 杭州杭氧股份有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： F25J3/04
CPC分类号： F25J3/0483 , F25J3/04848 , F25J3/04769 , F25J2210/40 , F25J2280/50
摘要： 一种用于氧氮精馏外压缩空分设备的快速变负荷优化控制方法，该快速变负荷优化控制方法采用大范围工艺优化与非线性预测控制相结合的两层体系结构，包含工艺优化计算（RTO）和模型预测控制（MPC）两个模块；RTO模块根据装置的变负荷要求，通过空分低温深冷工艺优化计算，计算出与负荷变化相关的过程变量的最优稳态值，并送入到多变量预测控制MPC中；MPC模块则在不违背设备约束与保证产品质量的前提下，逐步将装置推向RTO计算所得到的最优稳态工作点；它解决了变负荷过程的非线性问题、操作耦合问题、时间最优问题、能耗优化问题，能够更有效减少设备关键变量的波动，更快速、平稳地实现变负荷操作。
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公开(公告)号：CN104696944A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510038205.3
申请日：2015-01-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种基于负荷预知的动态优化与参数估计集成的方法。针对实际工业生产中，锅炉负荷需求量容易发生大幅度变化，而传统三冲量控制作为线性控制器，无法保证在每一个操作点都具有较好的控制效果的问题，提出了基于负荷预知信息的动态优化策略，考虑模型失配对动态优化效果的影响，继而提出了参数估计与动态优化集成的方法，利用负荷变化信息，允许操作量在负荷变化之前发生变化，提前预留一个相反方向的液位，使得液位在正负方向上的波动更加平衡，不容易超过其安全范围，而且存在模型失配时，仍能得到实际对象的最优解。
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公开(公告)号：CN101830059B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010151611.8
申请日：2010-04-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开注塑机螺杆注射速度控制方法，有如下步骤：(1)对注射过程进行阶跃开环测试；(2)对螺杆经过的位移区段进行位移分段；(3)确定辨识信号设定值，记录辨识测试整个过程中各时刻的辨识信号实测值、螺杆注射速度数据和螺杆位移数据；(4)确定对应辨识测试的时间分段数据，再建模分段，辨识出与各局部模型分段区间对应的线性模型；(5)建立以螺杆注射位移为调度变量的全局非线性模型；(6)在线测量螺杆注射位移，对全局非线性模型线性化得到线性模型；(7)将线性模型作为动态矩阵模型预测控制器的预测模型，对螺杆注射速度进行闭环控制。本发明方便地将非线性模型线性化，建模简单、辨识成本低，可对注射速度设定值有效跟踪。
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公开(公告)号：CN101830059A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010151611.8
申请日：2010-04-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开注塑机螺杆注射速度控制方法，有如下步骤：(1)对注射过程进行阶跃开环测试；(2)对螺杆经过的位移区段进行位移分段；(3)确定辨识信号设定值，记录辨识测试整个过程中各时刻的辨识信号实测值、螺杆注射速度数据和螺杆位移数据；(4)确定对应辨识测试的时间分段数据，再建模分段，辨识出与各局部模型分段区间对应的线性模型；(5)建立以螺杆注射位移为调度变量的全局非线性模型；(6)在线测量螺杆注射位移，对全局非线性模型线性化得到线性模型；(7)将线性模型作为动态矩阵模型预测控制器的预测模型，对螺杆注射速度进行闭环控制。本发明方便地将非线性模型线性化，建模简单、辨识成本低，可对注射速度设定值有效跟踪。
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公开(公告)号：CN101477369A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910095679.6
申请日：2009-01-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种用于化工流程系统变负荷下的数据校正方法，该方法首先采集测量仪表在某段时间内的测量数据，根据其中的几个关键测量位号，应用稳态检测技术进行稳态判定，取各稳态下测量数据的平均值，将这些稳态数据的平均值根据负载的大小进行稳态工况区间划分，分为多个不同的稳态工况区间，在每个稳态工况区间对多变量多组测量数据进行数据校正及显著误差检测，得到各种稳态工况区间的显著误差检测结果及数据校正结果。本发明的方法校正结果更为可靠，更为准确；同时可结合选择其它稳态检测技术及数据校正技术，应用非常灵活，且实现简单。
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公开(公告)号：CN1540341A
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：CN200310106189.4
申请日：2003-11-04
申请人： 扬子石油化工股份有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了PTA装置溶剂脱水塔塔顶液和塔底液组成的实时软测量方法：即选取溶剂脱水塔内的若干个温度测量值作为塔顶液和塔底液组成的软测量模型的输入变量，利用现有TA生产装置的DCS系统，采用变参数线性模型，通过过程数据的实时、连续采集，利用递归最小二乘算法对软测量模型进行学习和在线校正，从而实现对塔顶液和塔底液组成的软测量。
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