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公开(公告)号：CN117302964A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311080357.0
申请日：2023-08-25
申请人： 浙江大学 , 浙江大学深圳研究院 , 杭州孚亚科技有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明公开了一种吸附机构，包括本体，在所述本体内设有腔体，所述腔体具有一封闭端和一开放端，所述开放端为吸附机构吸附工件的端面，在所述封闭端上设置有抽吸孔，且所述抽吸孔偏离所述腔体的中心轴，所述抽吸孔与抽吸单元连通，在所述腔体的侧壁面上设置有与所述侧壁面相切的喷嘴，外部流体通过所述喷嘴流入腔体，抽吸单元通过所述抽吸孔抽吸腔体内流体。本发明的吸附机构能够消除在工件表面的应力集中问题，且可有效提高吸附效果及效率，对于液体介质可避免空化现象。
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公开(公告)号：CN117228322A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311152112.4
申请日：2023-09-07
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明涉及一种水介质的转盘机构，包括平板以及驱动该平板旋转的转动装置，平板旋转使平板下表面与其吸附对象表面之间产生负压，平板与吸附对象被该负压生成的吸附力相互吸附在一起，此时，在平板下表面与吸附对象表面之间留有间隙，该机构还设置有水源和腔体，平板上设置有通水孔，水源的水流经腔体和通水孔流入平板下表面与吸附对象表面之间的间隙，形成旋转的水膜。本发明的转盘机构相比于现有技术能够进一步提升吸附力及更利于提供稳定的吸附力。
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公开(公告)号：CN116221541A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310176623.3
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
发明人： 黎鑫
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种漂流机器，所述漂流机器应用于存在流体流动的管道内，包括主体和浮力体，浮力体产生浮力以平衡漂流机器的部分或全部重力，漂流机器乘着流体流动从而实现漂流机器沿着管道移动。本发明的漂流机器能够直接利用管道内流体的流动进行沿管道运动，该方案可以将流动发生器等动力机构与漂流机器的主体设备进行分离，能大幅降低机器本体的能耗，可以使得漂流机器的主体设备脱离供电缆线，有利于长距离工作，且相对于现有技术而言，该漂流机器对形状没有要求，且无需复杂的控制算法和计算硬件设备，可极大降低控制难度及降低成本。
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公开(公告)号：CN112093741A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011006700.3
申请日：2020-09-23
申请人： 浙江大学 , 杭州孚亚科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种倾斜面移动机器，包括第一分体、第二分体和功能组件，功能组件包括移动机构、柔性连接装置和作业工具，作业工具安装在第一分体和/或第二分体上，用于实施作业内容，柔性连接装置连接第一分体与第二分体，且调节第一分体与第二分体之间的距离，移动机构安装在第一分体和/或第二分体上，用于带动第一分体和/或第二分体在倾斜面上移动，第一分体包含悬挂机构，悬挂机构用于连接和脱开倾斜面。本发明还公开使用该倾斜面移动机器的多机器人系统及其使用方法。本发明能让表面附着装置间歇工作，缩短其工作时间，大幅降低了机器整体能耗。即便是倾斜面移动机器发生故障，倾斜面移动机器仍然能够安全地悬挂在倾斜面上，不会发生掉落。
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公开(公告)号：CN111216819A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010098322.X
申请日：2020-02-18
申请人： 杭州孚亚科技有限公司 , 浙江大学
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种攀爬机器及其移动方法，攀爬机器包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体在对象结构体上移动，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与抓持的悬挂机构脱开。本发明带动机器本体移动时不存在干涉，安全性高，不仅能够在平滑的表面上而且能够在镂空表面和弯折表面上牵引机器本体，具有结构简单，适用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN104786229B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510172026.9
申请日：2015-04-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J15/06
摘要： 本发明公开了一种三维吸盘，包括吸盘本体，所述的吸盘本体内具有横截面为圆形的腔体，腔体具有一个封闭端面和一个开口端面，所述的腔体的壁面上设置有与压缩气源连接的切向喷嘴，所述的腔体的开口端面设置有上小下大的空心圆台，所述的空心圆台的上端开口与所述的腔体的开口端面的开口重合；所述的空心圆台的内侧面上开设有螺旋状沟槽，所述的螺旋状沟槽形成固定的排气通道，所述的螺旋状沟槽连通内部腔体与外周环境。本发明能够吸附三维物体，螺旋状沟槽的设置抑制了物体表面不规整形状对排气的影响；同时，空气沿着螺旋状沟槽排出时，周向速度分量得以最大限度的保持。
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公开(公告)号：CN105301872A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510651109.6
申请日：2015-10-09
申请人： 浙江大学
发明人： 黎鑫
CPC分类号： G03B17/17 , H04M1/0264
摘要： 摄像头反光器，包括壳体、至少一组反射镜组和带中心孔的转角调节底盘，壳体与转角调节底盘转动连接；反射镜组包括反射镜片和用于固定反射镜片的水平转轴，水平转轴与所述的壳体转动连接；所述的转角调节底盘的下表面与手机的背面贴合，手机的摄像头位于转角调节底盘中心孔处，反射镜片位于手机的摄像头正上方，反射镜片的中心与手机摄像头的中心对齐，反射镜片的反射面面向摄像头。本发明的有益效果是：利用镜片反射以及镜片的组合的方式来改变拍摄区域，结构集成度高，制作成本低；用于携带式摄像设备时，在拍摄的过程中人的手不需要拿着手机，只需要将手机平放在固定面上即可；用于固定式摄像设备时，镜片轻巧，转动惯量极小，响应速度快。
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公开(公告)号：CN103662835A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310395881.7
申请日：2013-09-03
申请人： 浙江大学
发明人： 黎鑫
摘要： 本发明公开了一种气旋流悬浮装置，包括悬浮平面，所述的悬浮平面设置有通过气体旋流产生负压的向内凹的旋流腔，所述的旋流腔的横截面为圆形，旋流腔的底部开有连通大气的通孔，所述的通孔位于旋流腔的中心，且通孔的直径小于旋流腔底部直径；所述的旋流腔与供给压缩气源相连接，所述的供给压缩气源连接旋流腔的壁面上的喷嘴，所述的喷嘴朝向旋流腔的壁面的切线方向；旋流腔内的旋流形成中心负压从所述的通孔中吸入气流，用于增加支撑工件悬浮的气量，同时，被吸入的气流能够降低中心的负压从而削弱负压对工件的向下拉拽的作用。因此，我们能够通过在旋流腔中心设置通孔来增加工件的悬浮高度。
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公开(公告)号：CN108312159B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201810340486.1
申请日：2018-04-17
申请人： 浙江大学
发明人： 黎鑫
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B62D57/024 , A47L11/38
摘要： 本发明涉及一种多功能机器人系统及其应用，包括分别可独自移动的供给站和若干机器人单元，供给站设置有动力供应系统和供给站移动装置，机器人单元设置有机器人驱动装置、工作执行装置和机器人移动装置，供给站通过连接线缆分别与每个机器人单元连接，连接线缆包括支路动力缆线，动力供应系统通过支路动力缆线分别为每个机器人单元提供动力流。所述若干机器人单元在水平面或斜面或竖直面或顶面上移动，所述供给站跟随若干机器人单元进行移动。本发明设置单独的供给站，将机器人的执行装置与其驱动装置和供给装置分离，供给站不断地向机器人提供原材料和能源，减少机器人侧的重量和体积，延长其单次工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115263755A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210553496.X
申请日：2022-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种抽气装置，包括液体腔、抽气腔、连接通道、排液通道和抽气通道；液体腔内有旋转的液体，抽气腔内设有液体，且抽气腔内的液体通过连接通道与液体腔连通，液体腔通过排液通道将液体排出，抽气通道连通抽气腔和被抽气对象，被抽气对象的气体流经抽气通道进入抽气腔。本发明的抽气装置利用旋转液体的流动所产生的负压来抽吸气体，可以通过选用密度相对更大的旋转流体来提高负压。本发明的抽气装置振动和噪音小，且加工制造容易，装置的体积小。
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