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公开(公告)号：CN114690628A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011644124.5
申请日：2020-12-31
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种伪雅克比矩阵参数自整定的MIMO紧格式无模型控制方法，利用系统误差集作为BP神经网络的输入，BP神经网络进行前向计算并通过输出层输出伪雅克比矩阵的惩罚因子与步长因子等MIMO紧格式无模型控制器待整定参数，采用MIMO紧格式无模型控制器的控制算法计算得到针对被控对象的控制输入向量，以系统误差函数的值最小化为目标，采用梯度下降法，并结合控制输入分别针对各个待整定参数的梯度信息集，进行系统误差反向传播计算，在线实时更新BP神经网络的隐含层权系数、输出层权系数，实现伪雅克比矩阵参数自整定。本发明提出的伪雅克比矩阵参数自整定的MIMO紧格式无模型控制方法，能有效克服控制器参数的在线整定难题，对MIMO系统具有良好控制效果。
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公开(公告)号：CN112705856B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011600782.4
申请日：2020-12-30
IPC分类号： G06F17/00 , B23K26/362 , B23K26/40 , B23K26/70 , B23K101/36
摘要： 本发明提供一种适用于双光束激光直写的三维模型解析规划方法、装置及设备，所述三维模型解析规划方法是针对以三角形面构成的STL格式的三维模型，将STL格式三维模型进行读取解析，同时进行拓扑重构；将导入的STL模型进行高度划分；而后进行等厚切片，对于模型进行分层切割即可生成一系列的顶点；后续通过存储STL格式三维模型的拓扑信息进行轮廓拼接将这些顶点生成一系列轮廓；进行轮廓的填充区域和非填充区域的标记；最后依据不同的扫描线算法进行路径规划，最终实现了在所述双光束激光直写平台上较好的三维光刻效果，并能实现参数调整产生不同特征的三维光刻结果。
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公开(公告)号：CN112705856A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011600782.4
申请日：2020-12-30
IPC分类号： B23K26/362 , B23K26/40 , B23K26/70 , B23K101/36
摘要： 本发明提供一种适用于双光束激光直写的三维模型解析规划方法、装置及设备，所述三维模型解析规划方法是针对以三角形面构成的STL格式的三维模型，将STL格式三维模型进行读取解析，同时进行拓扑重构；将导入的STL模型进行高度划分；而后进行等厚切片，对于模型进行分层切割即可生成一系列的顶点；后续通过存储STL格式三维模型的拓扑信息进行轮廓拼接将这些顶点生成一系列轮廓；进行轮廓的填充区域和非填充区域的标记；最后依据不同的扫描线算法进行路径规划，最终实现了在所述双光束激光直写平台上较好的三维光刻效果，并能实现参数调整产生不同特征的三维光刻结果。
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公开(公告)号：CN116399321A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310304692.8
申请日：2023-03-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供基于双目视觉、IMU和AGPS融合的户外移动机器人导航方法，在户外移动机器人上搭载双目相机、IMU和5G网络模组，并开通AGPS功能；户外移动机器人通过5G网络接收导航目标点位置；在对前方环境未知的情况下使用D*‑TEB融合算法分段规划路径；户外移动机器人按照规划之后的路径进行运动，在运动过程中通过AGPS、双目视觉及IMU获取户外移动机器人融合定位信息；最终按照规划的路径到达目标点，从而实现户外移动机器人在未知环境中的定位导航。本发明将双目视觉、IMU和AGPS进行融合定位，将D*算法与TEB算法融合进行路径规划，能在未知环境中不依赖预先建图，实现对户外移动机器人的定位及导航，同时能够有效降低成本，使用方便，实用便捷。
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公开(公告)号：CN113416092B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110810142.4
申请日：2021-07-18
申请人： 浙江大学杭州国际科创中心
摘要： 本发明涉及建材技术领域，旨在提供一种双组份纳米溶胶型液体硬化剂及其制备方法。该液体硬化剂由A组分溶液和B组分溶液组成；A组分溶液由四氟化硅溶液、二氧化硅溶胶、表面活性剂和蒸馏水混合而成：B组分溶液由拟薄水铝石、氨水、硅烷偶联剂和蒸馏水混合而成。本发明的两种单组分溶液不会发生内部反应，能够长时间保存。所用成分能与混凝土发生不可逆化学反应、填充并密实了孔洞，牢固地填充并形成整体结构；该产品制备工艺简单，对环境无污染，且原料简单，成本低，可直接大面积滚涂或喷涂至混凝土表面进行施工，特别适合大规模工业化生产。
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公开(公告)号：CN113416092A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110810142.4
申请日：2021-07-18
申请人： 浙江大学杭州国际科创中心
摘要： 本发明涉及建材技术领域，旨在提供一种双组份纳米溶胶型液体硬化剂及其制备方法。该液体硬化剂由A组分溶液和B组分溶液组成；A组分溶液由四氟化硅溶液、二氧化硅溶胶、表面活性剂和蒸馏水混合而成：B组分溶液由拟薄水铝石、氨水、硅烷偶联剂和蒸馏水混合而成。本发明的两种单组分溶液不会发生内部反应，能够长时间保存。所用成分能与混凝土发生不可逆化学反应、填充并密实了孔洞，牢固地填充并形成整体结构；该产品制备工艺简单，对环境无污染，且原料简单，成本低，可直接大面积滚涂或喷涂至混凝土表面进行施工，特别适合大规模工业化生产。
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公开(公告)号：CN117991633A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410026847.0
申请日：2024-01-08
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种适用于激光束指向稳定系统的控制器设计方法，所述激光束指向稳定系统是以双位置探测器为传感器，以双快速反射镜为执行器，实现四个自由度的光束出射方向控制系统；首先进行响应测试，得到光束指向位置的单位阶跃响应序列，计算预测输出；接着利用预测输出与位置探测器测得的实际输出之间的误差值修正预测输出；然后利用二次规划算法求解最优控制增量，其中柔化期望输入、引入约束条件；持续求解每时刻的控制量，线性变换为输出至快速反射镜的操作变量，实时调整快速反射镜角度，从而实现出射光束实时准确指向目标域的控制效果。本发明提出的适用于激光束指向稳定系统的控制器设计方法，具有流程简便、精度高、鲁棒性强等特点。
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公开(公告)号：CN117524360A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311383446.2
申请日：2023-10-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F18/211 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G07C3/00 , B29B7/28 , G06F123/02
摘要： 本发明公开了一种基于多变量时序自适应学习的炼胶门尼粘度预测方法，解决了传统门尼粘度预估中依赖人工经验而无法有效精确捕捉橡胶混炼各阶段工艺状况动态变化的难题。所述门尼粘度预测方法搭建静态协变量抽取模块和时序变量演化模块对多变量时序数据分类处理，显著降低输入中与门尼粘度预测弱相关的部分；采用有向图全连接方式强化相对位置信息并改进多头注意力机制，增强模型对时间序列中相对位置信息的理解，通过时间分布表征模块使改进后的Transformer能够学习不同时序分布的共有知识，提高了模型泛化能力。本发明能在橡胶混炼过程中实现对门尼粘度的准确预测，有助于炼胶终点的精确预报，对优化炼胶操作、提高炼胶良品率具有重要作用。
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