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公开(公告)号：CN113984441A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110883748.0
申请日：2021-08-03
申请人： 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明公开一种多序列保压流通式深海底层水采样器，包括外部框架、间歇开闭动力装置、高保压蓄能装置和流通式采样机构；高保压蓄能装置包括一稳压流通腔，稳压流通腔的顶部为样品流通区，并设有连通所述样品流通区的样品入口管道和样品出口管道，样品入口管道安装有第一球阀，样品出口管道与流通式采样机构连接；稳压流通腔内设有根据水样压力对样品流通区进行压力补偿的活塞组件；流通式采样机构包括并排且串联连接的第一样舱和第二样舱，第二样舱与高保压蓄能装置的样品出口管道连通，第一样舱的出口依次连接有第二球阀和蠕动泵；间歇开闭动力装置驱动包括电机和电机驱动轴，电机驱动轴上安装有带动第一球阀和第二球阀间歇打开的驱动齿轮。
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公开(公告)号：CN113984441B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110883748.0
申请日：2021-08-03
申请人： 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明公开一种多序列保压流通式深海底层水采样器，包括外部框架、间歇开闭动力装置、高保压蓄能装置和流通式采样机构；高保压蓄能装置包括一稳压流通腔，稳压流通腔的顶部为样品流通区，并设有连通所述样品流通区的样品入口管道和样品出口管道，样品入口管道安装有第一球阀，样品出口管道与流通式采样机构连接；稳压流通腔内设有根据水样压力对样品流通区进行压力补偿的活塞组件；流通式采样机构包括并排且串联连接的第一样舱和第二样舱，第二样舱与高保压蓄能装置的样品出口管道连通，第一样舱的出口依次连接有第二球阀和蠕动泵；间歇开闭动力装置驱动包括电机和电机驱动轴，电机驱动轴上安装有带动第一球阀和第二球阀间歇打开的驱动齿轮。
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公开(公告)号：CN116256761A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211629488.5
申请日：2022-12-19
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种小尺度水平温度场声层析观测方法，其主要内容包括：在观测水域布置声学收发系统，利用声学收发系统采集观测水域内的原始水声数据；将采集的原始水声数据进行互相关，提取直达径传输时间；基于三维稳健相空间估计方法去除传输时间异常值；基于声线传播路径进行网格划分，计算每个网格内的声线长度与参考传输时间，构建系数矩阵。设定误差阈值，通过正则化方法不断迭代求解水平剖面二维温度场，及网格内的温度反演误差，并进行可视化水平剖面温度场展示。利用本发明，可以提高小尺度水域水温测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN114084322B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111456847.7
申请日：2021-12-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种行星超机动球型水下机器人，包括耐压壳体以及内部的电池舱、控制舱、浮力调节机构和姿态调节机构；耐压壳体的内壁固定有水平的支撑板，支撑板的上部通过控制舱支架固定有控制舱；耐压壳体在支撑板上方位置可转动的设有贯穿耐压壳体的贯通转轴，贯通转轴的中间位置设有转轴齿轮，贯通转轴的两端与套设在耐压壳体外部的回转行星圈固定；回转行星圈设有水平推进器和垂直推进器；控制舱支架上固定有舵机，舵机的输出端设有与转轴齿轮相配合的舵机齿轮；支撑板的下端面固定有浮力调节机构，耐压壳体内的底部设有配重块；配重块上端固定有姿态调节机构。利用本发明，可以提高水下机器人的灵活性，同时减小孟克力矩所导致的失稳问题。
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公开(公告)号：CN111559482A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN116842685A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310469641.0
申请日：2023-04-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种移动声层析观测反演方法，包括步骤：布置声学站位，并采集观测水域的原始数据；计算每个站位对之间的距离，同时进行声线传播模拟，获得移动站位在不同位置时的参考声线长度、参考传播时间及时间窗信息的声线模拟结果；获得不同声线形式的传播时间及参考的仿真声线；将获得的多站位传播时间数据按深度分层划分，计算每层内的声线经过的参考长度及传播时间，获得系数矩阵；通过最小二乘法进行反问题计算，并进行反演结果的可视化后处理。
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公开(公告)号：CN113466872B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110534152.X
申请日：2021-05-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种小尺度分层水平二维流场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；基于声线分布进行垂直分层；计算各层的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直分层流场，获得每一层的路径平均流速和反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；使用流函数法，以每一层的路径平均流速作为输入数据，反演多层水平二维流场；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN114440069B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111667916.9
申请日：2021-12-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种自调节抛载式换能器阵列辅助机架，包括：可调换能器平台架、垂向调节单元、抛载单元和三角固定单元；可调换能器平台架从上到下依次设置有换能器固定平台、多段伸缩管和固定板，以及安装在多段伸缩管上部的辅助换能器固定平台；辅助换能器固定平台包括套设在多段伸缩管上部的圆管连接座，通过支撑杆与所述圆管连接座连接的换能器平台座；垂向调节单元包括与固定板连接的多组弹性连接滑杆；三角固定单元包括三角支架，三角支架上设置有多组弹性锥形固定机构；抛载单元固定在三角支架内，包括用于载重的抛载箱体，活动设置在抛载箱体上且可打开的抛载门板。本发明适用浅海及河流环境中，结构设计简单合理，可靠性强、操作便捷。
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公开(公告)号：CN114859358A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210261406.X
申请日：2022-03-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种小尺度三维温度场观测反演方法，利用声学收发系统采集观测水域的原始数据，通过采集的温盐深剖面数据，对环境进行网格切分，进行三维声线模拟；对各个声学站采集的原始数据进行信号相关处理，获取声线传播时间，进行声线多径分辨与提取，对不同路径的到达峰进行处理，剔除各个峰的异常数据，获得不同声线形式的传播时间及传播长度；在三维环境中将获得的多站位数据划分网格计算各个网格内的声线长度及传播时间，获得系数矩阵，构建三维网格温度场；通过拉格朗日最小二乘法进行反问题计算；最近进行三维温度场的可视化处理。本发明通过多个声学站信号互传，精度较高，结果误差较小。
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公开(公告)号：CN114440069A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111667916.9
申请日：2021-12-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种自调节抛载式换能器阵列辅助机架，包括：可调换能器平台架、垂向调节单元、抛载单元和三角固定单元；可调换能器平台架从上到下依次设置有换能器固定平台、多段伸缩管和固定板，以及安装在多段伸缩管上部的辅助换能器固定平台；辅助换能器固定平台包括套设在多段伸缩管上部的圆管连接座，通过支撑杆与所述圆管连接座连接的换能器平台座；垂向调节单元包括与固定板连接的多组弹性连接滑杆；三角固定单元包括三角支架，三角支架上设置有多组弹性锥形固定机构；抛载单元固定在三角支架内，包括用于载重的抛载箱体，活动设置在抛载箱体上且可打开的抛载门板。本发明适用浅海及河流环境中，结构设计简单合理，可靠性强、操作便捷。
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