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公开(公告)号：CN112034865A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN112034865B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN111640152A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010436332.X
申请日：2020-05-21
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种鱼类生长监控方法和系统，属于鱼类养殖技术领域。包括：1)利用摄像头采集含有目标鱼的二维图像，并检测出目标鱼在摄像头中的位置，完成鱼类目检测，获得鱼类目标框；3)对目标框进行边缘提取和连通区域求解，获取目标框内鱼所有像素的集合U，集合U内所有像素{xi，yi}都是构成鱼的像素点；4)对集合U内每个像素进行视差匹配，获取其视差值，并进行优化处理；5)利用摄像头参数及其成像原理，根据每个像素点优化后的视差值算出鱼到摄像头的距离；6)根据所述目标鱼图像中鱼的长度及步骤5)中算出的鱼到摄像头的距离求解出鱼的真实长度，实现鱼类生长监控。
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公开(公告)号：CN118004621A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311731826.0
申请日：2023-12-15
摘要： 本发明公开一种智能生活垃圾房，包括垃圾分类分拣处理单元、负压新风除臭单元和投放奖励单元,垃圾分类分拣处理单元包括厨余垃圾收集处理单元和其它垃圾分类分拣单元,厨余垃圾收集处理单元对投放的厨余垃圾进行去袋检测、除硬收集和综合处理；其它垃圾分类分拣单元对投放的其它垃圾进行去袋检测和分类分拣收集,负压新风除臭单元对恶臭气体进行收集处理后排出，同时送入离子新风置换,投放奖励单元包括身份识别单元和积分奖励单元。本发明属于垃圾分类工作站领域，提高了居民规范投放生活垃圾的意识，实现了对生活垃圾的智能分类分拣、高效处理以及对垃圾房的通风除臭，满足对环境保护的需要。
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公开(公告)号：CN118594995A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410654303.9
申请日：2024-05-24
摘要： 一种基于虚拟关节的多机械臂协同垃圾智能分拣方法，本发明属于垃圾分拣技术领域，特别涉及多机械臂协同垃圾智能分拣方法。本发明采用圆柱包络近似机械臂连杆，在速度层面实现机械臂避障，该方法主要面向多机械臂协同垃圾分拣的应用场景。过程为：采用圆柱对机械臂各个连杆进行包络，得到机械臂各个连杆对应的圆柱包络模型；定义机械臂1中圆柱包络模型1的上下平面圆心分别为P1、P2；定义机械臂2中圆柱包络模型2的上下平面圆心分别为Q1、Q2；机械臂1考虑避障，机械臂2不考虑避障；计算线段P1P2到线段Q1Q2的最短距离及最短距离关于关节角度的梯度；获得机械臂1的关节速度控制指令。
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公开(公告)号：CN118160671A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410427781.6
申请日：2024-04-10
申请人： 浙江大学湖州研究院
摘要： 一种双绞龙智能投料船，它包含船体、双绞龙撒料装置、载料仓、船用推进装置、电池仓和电控仓；载料仓设置在船体上，船用推进装置设置在船体的船尾，船体外形为流线型；所述双绞龙撒料装置包含主绞龙输送机、副绞龙输送机和撒料机构；主绞龙输送机设置在载料仓底部；副绞龙输送机设置在船体的船尾，用于将饲料提升并输送至撒料机构；撒料机构设置在船体的船尾；载料仓的下方配置有称重传感器；所述电控仓设置于船体上，用于接收信息，以及控制船用推进装置、主绞龙输送机、副绞龙输送机和撒料机构工作；电池仓设置在船体上。本发明能够提高养殖效率，降低人力成本，满足海洋养殖领域对投料技术的需求，可适用于各种养殖生产环境。
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公开(公告)号：CN114243674B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210171901.1
申请日：2022-02-24
申请人： 国网浙江省电力有限公司平阳县供电公司 , 平阳县昌泰电力实业有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 温州图盛控股集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种直流微网孤岛状态下的光伏和储能协同控制系统，包括直流微网、光伏控制子系统和储能控制子系统，本发明通过检测和反馈母线电压以调整光伏输出，通过检测和反馈当前储能的SOC和输出功率来调整输出电压，实现最大功率输出控制和功率削减控制，无需复杂的控制模式切换，同时利用两个钝化调节单元降低信号传递灵敏度，适当减少输出电压的瞬时变化幅度，进一步提高稳定性。
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公开(公告)号：CN108879797B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810922226.5
申请日：2018-08-14
申请人： 浙江大学 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC分类号： H02J3/46
摘要： 本发明公开了一种主动配电网端口PQ控制方法，包括以下步骤：(1)采集主动配电网端口处输入的三相电压和电流；(2)根据步骤(1)采集获得的电压和电流计算主动配电网端口处输入的有功功率PPCC和无功功率QPCC；(3)计算设定的端口参考有功功率与有功功率PPCC之间的差值ΔPPCC，将ΔPPCC输入PI控制模块中，得到端口有功功率偏差补偿量δPPCC；(4)计算设定的端口参考无功功率与无功功率QPCC之间的差值ΔQPCC，将ΔQPCC输入PI控制模块中，得到端口无功功率偏差补偿量δQPCC；(5)将端口有功、无功功率偏差补偿量δPPCC、δQPCC分别传递给各个分布式电源；(6)分布式电源产生有功控制信号；(7)分布式电源产生无功控制信号；(8)各分布式电源将有功和无功功率控制信号作为各自逆变器的控制输入。
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公开(公告)号：CN112003262A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010744131.6
申请日：2020-07-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种光伏高渗透率下的直流微网系统伪分层控制方法，光伏面板通过Buck电路接入直流微网，包括：在微网系统中加入比例调度部分、电压调节部分和下垂控制部分；主动采集配电网端口处的实际有功功率Ppcc；计算端口参考有功功率与实际有功功率Ppcc的功率差值ΔP，并将功率差值ΔP传递给各光伏电源；各光伏电源进行比例调度控制、电压调节控制和下垂控制，得到光伏电源输出dp/dv参考值；各光伏电源根据dp/dv参考值控制实际输出。利用本发明，使得光伏发电机保留一定热备功率以参与缓和功率波动，并实现微网系统中光伏发电机的等比例可调度控制，提高直流微网系统的稳定性和鲁棒性，实现直流微网系统并网-孤岛运行和切换的可靠控制。
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公开(公告)号：CN107562025B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710669065.9
申请日：2017-08-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及自动化装配技术，旨在提供一种基于分布式可移动平台的自动化柔性装配系统及控制方法。该系统有多个可移动平台，并沿传输线布置多个工作站；可移动平台包括托盘，其底部装有的驱动装置，还设有能接收无线信号的分布式控制器，后者通过信号线接至驱动装置；工作站包括无效站、存储站、人工站和自动站；在各工作站处均设有减速传感器、停止传感器和触发气缸，传感器通过有线或无线通信方式连接至中央控制器，后者通过无线连接方式分别连接至各可移动平台。与现有技术相比，本发明可以实现异步运动，同步装配，大大提升了传输线的柔性，能够满足多样化柔性装配的需求。无线通信技术，可降低控制系统成本，提高工作效率和系统的机动性。
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