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公开(公告)号：CN116858266A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310889301.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，一种多车时空联合轨迹规划方法，包括以下步骤，A01：获得当前多台车辆在规划地图中的位置、配送任务的起点、终点与当前车辆状态数据信息；A02：根据多台车辆的路径结果，确定多台车辆的初始轨迹结果；A03：确定多台车辆的轨迹规划中可行且安全的规划区域和确定无碰撞可行区域；A04，利用初始轨迹结果，构建时空联合多车轨迹优化问题；A05，基于多台车辆路径结果对时空联合多车轨迹优化问题的对象进行分组；A06，对同一组的多车，求解时空联合多车轨迹优化问题；A07，多车搜索出无碰撞路径结果。采用在基于环境地图生成的凸空间中，构建时空联合轨迹优化，能够更加精确地规划车辆路径。
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公开(公告)号：CN116700292A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310859468.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人自主探索建图领域，提供一种机器人自主探索方法、设备和存储介质。本发明解决了现有自主探索方法内存消耗大、导航目标不坚定、探索效率低下等问题。该方法包括同步定位与建图、前向探索点搜索、前向探索点裁剪、前向探索点决策、自主导航等步骤。其中，前向探索点搜索具有区域偏向性，能够节省内存消耗。此外，本发明中还设计了衡量当前决策与前次决策一致性的方法，综合考虑了全局，使得机器人的前向探索点决策更加坚定，反复摇摆现象减少。本发明缩短了探索轨迹长度，提高了探索效率，并节约了内存开销，使其能够运行到低成本的硬件中。
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公开(公告)号：CN115014352B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210619188.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。
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公开(公告)号：CN114647255A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210256303.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及无人机捕捉飞行物领域，公开了一种无人机球体感知与捕捉装置及方法。该无人机装置与方法与其他无人机最大的不同在于搭载了深度相机和机载主机，控制指令均由部署在机载主机上的感知与捕捉球体的智能方法计算得出。智能方法包括基于HSV分割的球体识别、基于风阻系数优化物理模型的球体轨迹预测、基于最优控制的无人机轨迹规划三大模块。本发明解决了现有无人机球体捕捉系统依赖于外部动捕设备，因而无法在其他场景实现球体感知与捕捉的问题。本发明的无人机具有自主感知能力，仅依靠自身搭载的传感器即可实现球体的识别、轨迹预测与无人机的轨迹规划，使得无人机可在任何场景下实现快速感知与捕捉球体。
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公开(公告)号：CN117181333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310947490.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及化学仪器辅助设备领域，尤其涉及一种辅助拍摄化学仪器的放置架，呈箱体结构，具体包括：箱房，箱房的前盖设有拍摄孔，箱房的顶盖处设有滑移结构，箱房内设有光源设备，箱房内侧壁喷涂有防反射涂层，箱房的后方留设有布线空间区域，箱房的下方设有隔层。本发明的放置架，提供了稳定的试管放置位置，确保了摄像机的对焦，同时提供了光源和优化的拍摄背景，以获得高质量的图像用于比色分析，通过本装置的应用，降低应用数字图像比色法时数字图像取样的难度，提高比色方法的精确性和可靠性，为生物、医学、化学、农业及环境等领域中的研究和实验提供更可行的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117029818A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310793043.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化封闭环境中多车协同路径规划方法，首先，确定当前多台车辆在规划地图中的位置、规划任务的起点终点与当前车辆运动状态；然后，规划每台单车路径，根据当前环境信息，确定可执行的单车路径规划，生成单车可执行路径结果；再确定多车路径冲突位置，根据单车路径结果，确定在同一时空中多车间可能发生冲突的时空位置；在单车路径结果中，基于车身位置，在多车路径冲突位置添加约束信息；对多车搜索任务进行分组，基于路径信息与碰撞信息，对多辆车进行不同的分组；最后，对同一分组执行多车路径搜索；对同一组的多车，基于碰撞信息与所述约束信息，执行多车路径搜索，得到多车路径的无碰撞路径结果。
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公开(公告)号：CN115014352A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210619188.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。
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公开(公告)号：CN114840001A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210619199.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种封闭环境多车协同轨迹规划的方法，属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及关于多无人车集中进行轨迹规划的方案。解决智能物流行业多车封闭环境中运输效率低的问题。具体包括：分为多阶段的轨迹规划，第一阶段为粗略路径生成，第二阶段是建立在第一阶段求解结果上的平滑动态可行地轨迹生成。该方法能对大规模车辆集中求解无冲突轨迹且具有较短求解时间。
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公开(公告)号：CN112965082B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110215537.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。
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公开(公告)号：CN113325833A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110372631.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人自动回充电的方法，充电基座采用数量大于三路的红外发射二极管，对红外发射端进行合理的约束与布置，融合多个传感器数据，判断机器人相对红外发射端的位置，融合后的数据将与机器人速度控制关联对应，机器人不断运动，最终若触碰到充电的电极则完成，没有触碰到充电电极同时没有移动空间余量再靠近时，采取其它策略，最终能触碰到电极为止。本发明应用低成本的发光二极管的红外发射端融合移动机器人常用的低成本传感器，实现更细化、更精准和更稳定的移动机器人自动回充电效果。
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