-
公开(公告)号：CN117102856B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311374674.3
申请日：2023-10-23
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种大型舱体双平台五自由度位姿识别与调整方法。装置包括两个视觉传感器、两个小的三自由度调整平台，视觉传感器放置于舱体首尾外侧，三自由度调整平台分别放置于舱体的首部和尾部，通过两视角端面检测，依次经位姿协同求解、位姿分解至调整平台、调整平台带动舱体运动而实现对舱体的五自由度位姿调整。本发明使用两个小的三自由度调整平台实现五自由度的位姿调整，将调姿分为调整舱体的首尾部分并并行化调整过程，大大提高调整效率，实现了调姿平台占用空间的减小、成本的降低和更高效灵活的位姿调整。
-
公开(公告)号：CN116740183A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311026182.5
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
-
公开(公告)号：CN117102856A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311374674.3
申请日：2023-10-23
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种大型舱体双平台五自由度位姿识别与调整方法。装置包括两个视觉传感器、两个小的三自由度调整平台，视觉传感器放置于舱体首尾外侧，三自由度调整平台分别放置于舱体的首部和尾部，通过两视角端面检测，依次经位姿协同求解、位姿分解至调整平台、调整平台带动舱体运动而实现对舱体的五自由度位姿调整。本发明使用两个小的三自由度调整平台实现五自由度的位姿调整，将调姿分为调整舱体的首尾部分并并行化调整过程，大大提高调整效率，实现了调姿平台占用空间的减小、成本的降低和更高效灵活的位姿调整。
-
公开(公告)号：CN116740183B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311026182.5
申请日：2023-08-15
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
-
公开(公告)号：CN114495372B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210265942.7
申请日：2022-03-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种高楼层智能垂直配送系统及方法，系统包括：设置在楼层墙体内的货物存取机构以及货物输送机构，所述货物存取机构对应设置在需要发货/收货的楼层，所述货物输送机构用于将任一楼层储存的货物输送至指定楼层的货物存取机构处；所述货物存取机构包括可移动运输的储物箱，所述货物输送机构包括可循环输送所述储物箱的运输轨道。本发明高楼层智能垂直配送系统，将物流运输从客梯中独立出来，以达到减少传统物流使用客梯运输时造成的额外时间、能源消耗；设有货物存取机构以及货物输送机构，实现多楼层建筑货物的无接触配送、无人配送；设有消毒灯区，能够对货物进行消杀，以达到防疫要求。
-
公开(公告)号：CN116128725A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310030210.4
申请日：2023-01-10
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于邻域拓扑相似和先验概率采样的图像拼接匹配方法。方法包括获得两张待拼接图像中的初始特征点，通过暴力匹配从初始特征点中筛选出标定点并获得标定点对，将标定点进行三角形网络拓扑获得图像的三角拓扑网络，通过三角拓扑网络获得标定点的邻域拓扑向量，将同一张待拼接图像上所有标定点的邻域拓扑向量组合成一个邻域拓扑矩阵，利用邻域拓扑矩阵计算每组标定点对的先验概率和采样概论，根据采样概率较大的标定点对确认最优的转换矩阵，通过最优的转换矩阵将两张待拼接图像进行拼接。本发明引入先验概率和采样概率的概念，使误匹配可能性大的标定点更不容易被抽样选中，有效提高了标定点的误匹配去除的效率及正确率。
-
公开(公告)号：CN114495372A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210265942.7
申请日：2022-03-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种高楼层智能垂直配送系统及方法，系统包括：设置在楼层墙体内的货物存取机构以及货物输送机构，所述货物存取机构对应设置在需要发货/收货的楼层，所述货物输送机构用于将任一楼层储存的货物输送至指定楼层的货物存取机构处；所述货物存取机构包括可移动运输的储物箱，所述货物输送机构包括可循环输送所述储物箱的运输轨道。本发明高楼层智能垂直配送系统，将物流运输从客梯中独立出来，以达到减少传统物流使用客梯运输时造成的额外时间、能源消耗；设有货物存取机构以及货物输送机构，实现多楼层建筑货物的无接触配送、无人配送；设有消毒灯区，能够对货物进行消杀，以达到防疫要求。
-
公开(公告)号：CN218402353U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202220586958.3
申请日：2022-03-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型提供一种高楼层智能垂直配送系统，包括：设置在楼层墙体内的货物存取机构以及货物输送机构，所述货物存取机构对应设置在需要发货/收货的楼层，所述货物输送机构用于将任一楼层储存的货物输送至指定楼层的货物存取机构处；所述货物存取机构包括可移动运输的储物箱，所述货物输送机构包括可循环输送所述储物箱的运输轨道。本实用新型高楼层智能垂直配送系统，将物流运输从客梯中独立出来，以达到减少传统物流使用客梯运输时造成的额外时间、能源消耗；设有货物存取机构以及货物输送机构，实现多楼层建筑货物的无接触配送、无人配送；设有消毒灯区，能够对货物进行消杀，以达到防疫要求。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.04 秒)
