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公开(公告)号：CN109459112A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811117515.4
申请日：2018-09-21
申请人： 浙江大学宁波理工学院
摘要： 一种撒肥机的颗粒肥料余量检测装置，由参考电容、测量电容、等电位环、信号采集板卡和支架组成。参考电容和测量电容是各由4～10片等量的偶数极板构成的电容器，极板等间隔隔离、奇偶序号分别接入振荡信号正负引脚。等电位环环绕在每片参考电容和测量电容的极板外圈。信号采集板卡产生振荡信号，通过阻容式电桥电路，参考电容和测量电容之间产生的信号差异，通过信号放大电路、有效值转换电路之后获得直流模拟信号，PIC18F25K80完成A/D的转换，并能通过USART或CAN电路把数据发送出去。撒肥机作业时，参考电容内充满颗粒肥料，而测量电容内的颗粒肥料反映了料箱内实时余量——既可在驾驶室显示，也可通过无线数传模块传送到远程的服务器中，构成精准农业的基础数据。
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公开(公告)号：CN109168478A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810883282.2
申请日：2018-08-06
申请人： 浙江大学宁波理工学院
IPC分类号： A01C11/00
摘要： 一种插秧机的纵向自动供秧装置与控制方法，由储秧台、动力传动机构、出口滑道、上位机、ECU组成。储秧台整体呈前高后低倾斜式摆放，分为2～3层结构，每层储秧台的秧道长190cm，其后方连接出口滑道，秧盘可直接送入栽秧台。秧盘放在张紧的储秧台输送带上，动力传动机构在储秧台的后部右侧，直流减速电机通过三角皮带、电磁离合器、六角轴、滚筒驱动输送带运转。储秧台的光电编码器与输送带紧密接触，计数其脉冲方波估计秧盘是否被移出；栽秧台的光电编码器与秧盘紧密接触，计数其脉冲方波估计秧盘是否被堵塞。上位机的自动导航软件在每控制电动方向盘一次时，监视栽秧台和储秧台的工况，对供送秧盘进行调度控制。本装置可实现插秧机无人化作业的目的。
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公开(公告)号：CN103910184B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310531509.4
申请日：2013-11-01
申请人： 宁波市逸然畜牧有限公司 , 浙江大学宁波理工学院 , 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 一种能可靠、定时喂食并可有远程计算机控制的母猪饲料传输线的控制装置及控制方法，有远程计算机、无线数传模块、嵌入式控制箱、饲料下部机构和若干传感器组成。在最后的一个定量杯内、在紧邻的传输管道上、料罐下部的侧面都固定一只电容式接近开关，一套直流减速电机驱动的鼓轮—滑轮机构开闭所有定量杯的下料口。嵌入式控制器即可独立运行控制一套饲料传输管道，也可通过无线数传模块由远程的计算机设置控制参数，如果传感器侧测得管道堵塞、料罐内的饲料耗尽、定量杯下料机构故障，远程计算机可及时获知。本发明大幅度降低养猪场的链式饲料传输管道堵塞的概率，并通过计算机系统的遥测与遥控，实现无人化喂养。
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公开(公告)号：CN111427347A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010207778.5
申请日：2020-03-23
申请人： 浙江大学宁波理工学院
摘要： 一种履带式农业机械的综合自动控制装置及其测控方法，由测向型卫星定位系统、导航控制器、ECU机箱、电磁液压集成阀、位移传感器、电动推杆调速装置和CAN网络组成。导航控制器收到定位、航向、车身的姿态角、车身的角速度的数据之后，运行kalman滤波器，估计出当前的车辆的坐标位置、车身的姿态角，再获取升降油缸和水平油缸的位移传感器的读数，按照几何关系推算出悬挂机具中心点当前的作业深度和左右两端的高程差，依据横向偏差和航向角，运用非线性PID算法产生纠正路径偏差的控制量、中心点高程偏差的控制量和保持机具水平状态的控制量，依据选用的机具是旋耕机或开沟机，按照1：2：2或1：4：0的节拍进行输出控制。通过综合自动控制极大地减轻了司机的劳动强度。
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公开(公告)号：CN108803644A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810801279.1
申请日：2018-07-20
申请人： 浙江大学宁波理工学院 , 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司
IPC分类号： G05D1/08
CPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种悬挂式农具水平自动控制装置，采用上位机和ECU的体系结构，上位机控制器与ECU之间通过CAN总线电连接，ECU内部包含总线板卡、电磁阀板卡和GPSGYRO板卡，采用卫星定位接收机和倾角传感器各自测量拖拉机车身的横滚角。上位机控制器是整套装置的总控制器，GPSGYRO板卡采集两种传感器的横滚角，电磁阀板卡对悬挂式农具进行直接的测量与控制。倾角传感器产生的绕Y轴的角速率、横滚角和卫星接收机产生的横滚角构成观测量，车身的绕Y轴的角速率和横滚角构成状态量，通过Kalman滤波器的计算，提高当前车身的横滚角的估计精度，基于此横滚角和提升油缸的位移测量值对悬挂农具左右两端的高低差进行间接的估计，由上位机控制电磁阀对悬挂式农具进行水平自动控制。
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公开(公告)号：CN111427347B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010207778.5
申请日：2020-03-23
申请人： 浙江大学宁波理工学院
摘要： 一种履带式农业机械的综合自动控制装置及其测控方法，由测向型卫星定位系统、导航控制器、ECU机箱、电磁液压集成阀、位移传感器、电动推杆调速装置和CAN网络组成。导航控制器收到定位、航向、车身的姿态角、车身的角速度的数据之后，运行kalman滤波器，估计出当前的车辆的坐标位置、车身的姿态角，再获取升降油缸和水平油缸的位移传感器的读数，按照几何关系推算出悬挂机具中心点当前的作业深度和左右两端的高程差，依据横向偏差和航向角，运用非线性PID算法产生纠正路径偏差的控制量、中心点高程偏差的控制量和保持机具水平状态的控制量，依据选用的机具是旋耕机或开沟机，按照1：2：2或1：4：0的节拍进行输出控制。通过综合自动控制极大地减轻了司机的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109168478B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810883282.2
申请日：2018-08-06
申请人： 浙江大学宁波理工学院
IPC分类号： A01C11/00
摘要： 一种插秧机的纵向自动供秧装置与控制方法，由储秧台、动力传动机构、出口滑道、上位机、ECU组成。储秧台整体呈前高后低倾斜式摆放，分为2～3层结构，每层储秧台的秧道长190cm，其后方连接出口滑道，秧盘可直接送入栽秧台。秧盘放在张紧的储秧台输送带上，动力传动机构在储秧台的后部右侧，直流减速电机通过三角皮带、电磁离合器、六角轴、滚筒驱动输送带运转。储秧台的光电编码器与输送带紧密接触，计数其脉冲方波估计秧盘是否被移出；栽秧台的光电编码器与秧盘紧密接触，计数其脉冲方波估计秧盘是否被堵塞。上位机的自动导航软件在每控制电动方向盘一次时，监视栽秧台和储秧台的工况，对供送秧盘进行调度控制。本装置可实现插秧机无人化作业的目的。
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公开(公告)号：CN110823317B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911152718.1
申请日：2019-11-22
申请人： 浙江大学宁波理工学院
发明人： 张方明
IPC分类号： G01F23/26
摘要： 一种联合收割机的粮箱谷物堆积高度检测装置，3只平板电容器构成测量传感器，每只电容器的极板间距、宽度相同，谷物填充量传感器竖立于粮箱的内壁，谷物参考传感器平立于粮箱内的底部，粉尘传感器平立于粮箱内的顶部，每只传感器通过同轴电缆与测量ECU电连接。3只固定电容元件分别与3只平板电容器构建了3组桥臂，信号发生电路产生的正弦信号、三组桥臂的分压信号通过两只独立的四路模拟开关，输入到峰峰值检测电路和平均值转换电路，由单片机通过A/D变换获得四路信号的峰峰值、平均值，计算出实时环境下的谷物与粉尘的介电常数，从而计算出谷物的堆积高度。本装置不仅可以连续测量，而且够适应不同含水量的谷物和粉尘环境的测量。
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公开(公告)号：CN103910184A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310531509.4
申请日：2013-11-01
申请人： 宁波市逸然畜牧有限公司 , 浙江大学宁波理工学院 , 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 一种能可靠、定时喂食并可有远程计算机控制的母猪饲料传输线的控制装置及控制方法，有远程计算机、无线数传模块、嵌入式控制箱、饲料下部机构和若干传感器组成。在最后的一个定量杯内、在紧邻的传输管道上、料罐下部的侧面都固定一只电容式接近开关，一套直流减速电机驱动的鼓轮——滑轮机构开闭所有定量杯的下料口。嵌入式控制器即可独立运行控制一套饲料传输管道，也可通过无线数传模块由远程的计算机设置控制参数，如果传感器侧测得管道堵塞、料罐内的饲料耗尽、定量杯下料机构故障，远程计算机可及时获知。本发明大幅度降低养猪场的链式饲料传输管道堵塞的概率，并通过计算机系统的遥测与遥控，实现无人化喂养。
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公开(公告)号：CN109459112B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811117515.4
申请日：2018-09-21
申请人： 浙江大学宁波理工学院
摘要： 一种撒肥机的颗粒肥料余量检测装置，由参考电容、测量电容、等电位环、信号采集板卡和支架组成。参考电容和测量电容是各由4～10片等量的偶数极板构成的电容器，极板等间隔隔离、奇偶序号分别接入振荡信号正负引脚。等电位环环绕在每片参考电容和测量电容的极板外圈。信号采集板卡产生振荡信号，通过阻容式电桥电路，参考电容和测量电容之间产生的信号差异，通过信号放大电路、有效值转换电路之后获得直流模拟信号，PIC18F25K80完成A/D的转换，并能通过USART或CAN电路把数据发送出去。撒肥机作业时，参考电容内充满颗粒肥料，而测量电容内的颗粒肥料反映了料箱内实时余量——既可在驾驶室显示，也可通过无线数传模块传送到远程的服务器中，构成精准农业的基础数据。
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