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公开(公告)号：CN116628862B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310882429.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种质量切换无人船的动力定位事件触发鲁棒H∞滤波方法。包括以下步骤：建立无人船水动力模型，将其转换至状态空间形式；考虑无人船系统的网络化特征及质量变化引起的动态切换，建立具有切换模态的网络化无人船状态方程；设计提高网络带宽利用率的量化器和节约信号传输能量的加权事件触发机制；设计鲁棒H∞滤波器，并根据因系统模型和滤波器间切换不匹配所引起的时变时滞，得出具有异步切换动态滤波误差系统。通过构造合适的增广Lyapunov‑Krasovskii泛函对滤波误差系统稳定性进行验证。因本发明所设计的滤波器基于事件触发策略，因此可解决滤波器和事件触发机制共同设计问题。
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公开(公告)号：CN116400604A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310657731.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了具有避碰性能的多智能体系统球形编队控制方法，该方法包括以下步骤：建模并定义多智能体系统中各智能体间相互交互的通信拓扑以及相邻智能体间角距离及其运动过程中存在的速度差；根据多智能体系统模型以及所给定的任务设计解耦编队控制策略，并将加载控制器的闭环多智能体系统从三维坐标系转换至极坐标系下；进而根据由三维直角坐标系转换至极坐标系下的闭环系统分析了整个多智能体系统位于球面的平衡点；对所求得的几类多智能体系统在球面上运动的平衡点分析了多智能体系统在球面的收敛性和稳定性；为保证多智能体系统在期望球面上可持续运动，进而对收敛于球面上的可移动的多智能体系统分析了在球面上的碰撞避免性能。
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公开(公告)号：CN116628862A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310882429.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种质量切换无人船的动力定位事件触发鲁棒H∞滤波方法。包括以下步骤：建立无人船水动力模型，将其转换至状态空间形式；考虑无人船系统的网络化特征及质量变化引起的动态切换，建立具有切换模态的网络化无人船状态方程；设计提高网络带宽利用率的量化器和节约信号传输能量的加权事件触发机制；设计鲁棒H∞滤波器，并根据因系统模型和滤波器间切换不匹配所引起的时变时滞，得出具有异步切换动态滤波误差系统。通过构造合适的增广Lyapunov‑Krasovskii泛函对滤波误差系统稳定性进行验证。因本发明所设计的滤波器基于事件触发策略，因此可解决滤波器和事件触发机制共同设计问题。
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公开(公告)号：CN116400604B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310657731.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了具有避碰性能的多智能体系统球形编队控制方法，该方法包括以下步骤：建模并定义多智能体系统中各智能体间相互交互的通信拓扑以及相邻智能体间角距离及其运动过程中存在的速度差；根据多智能体系统模型以及所给定的任务设计解耦编队控制策略，并将加载控制器的闭环多智能体系统从三维坐标系转换至极坐标系下；进而根据由三维直角坐标系转换至极坐标系下的闭环系统分析了整个多智能体系统位于球面的平衡点；对所求得的几类多智能体系统在球面上运动的平衡点分析了多智能体系统在球面的收敛性和稳定性；为保证多智能体系统在期望球面上可持续运动，进而对收敛于球面上的可移动的多智能体系统分析了在球面上的碰撞避免性能。
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