公开(公告)号：CN118758319A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411238073.4

申请日：2024-09-05

申请人： 浙江大学海南研究院

发明人： 智广信 ,  唐建中 ,  和向元 ,  闫云凤 ,  陈翔 ,  李禹宏 ,  陈正 ,  聂勇 ,  李贞辉

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本公开的实施例公开了定位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息；生成对应目标对象的观测量信息；生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息；对目标滤波器进行初始化处理；生成当前时刻新息；生成对应当前时刻新息的新息方差信息；生成对应权重系数的重置系数信息；对预设加权系数信息进行重置处理；确定当前时刻的权重系数信息；生成导航定位数据信息的误差估计值信息；对导航定位数据信息进行校正处理，得到目标对象的定位信息。该实施方式提升了对自主水下航行器的定位的准确性以及稳定性。

公开(公告)号：CN118906060A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411207307.9

申请日：2024-08-30

申请人： 浙江大学海南研究院

发明人： 陈正 ,  傅瑾娜 ,  黄方昊 ,  聂勇 ,  唐建中

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于Koopman线性化模型的机械臂一体化规划控制方法。方法包括：建立基于深度神经网络的Koopman线性化模型及其损失函数并进行训练，从而构建优化模型；建立机械臂的包括优化模型和自适应鲁棒控制器的一体化规划控制模型；将机械臂的实际状态和期望轨迹输入优化模型中，处理后输出机械臂的期望轨迹的再规划轨迹再输入自适应鲁棒控制器中，处理后输出机械臂的最终的控制输入对机械臂进行一体化规划控制。本发明方法对复杂非线性机械臂模型进行线性化，保证机械臂在与期望轨迹出现大跟踪误差后，在满足约束下实现对期望轨迹的快速和高精度收敛，具有快速的瞬态响应性能和高的稳态跟踪精度，保证准确跟踪。