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公开(公告)号：CN118795897A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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公开(公告)号：CN118795897B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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公开(公告)号：CN115735993A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211704604.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: A22C25/17
Abstract: 本发明公开了一种金枪鱼定厚自动去皮装置。本发明包括固定夹持模块、鱼体匀速旋转模块、鱼体扫描感知模块、鱼体自动定厚去皮模块；所述的固定夹持模块用于对金枪鱼进行头尾固定；所述的鱼体匀速旋转模块用于驱动固定后的金枪鱼产生旋转，以便在旋转过程中完成去皮；所述的鱼体扫描感知模块金枪鱼的形貌特征数据，该数据经处理后用于控制鱼体自动定厚去皮模块的去皮动作。本发明可实现金枪鱼去皮加工的自动化，减轻工人劳动强度，降低安全隐患，减少企业用工成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115647947A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211653343.9
申请日：2022-12-22
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种应用于切片装置的自动磨刀机构，由切割旋转装置和平移磨刀架组成。切割旋转机构支架固定于支撑整个磨刀机构的平台上，旋转臂安装于切割旋转机构支架两内侧，十字滑台固定支架安装于两个旋转臂之间，伺服电机和减速机通过连接轴和旋转臂固定，两个直线滑台安装于十字滑台固定支架上，两个滑台各装有一个伺服电机；刀片通过刀片固定支架与旋转电机相连固定在直线滑台上，平移磨刀架中固定架体与底座相连，底座安装在滑块和丝杠机构上，出水管安装于固定架体顶部，磨刀石安装在导向柱上，并由弹簧顶住。本发明节省人工和工时，可实现磨刀动作的标准化，单刃和双刃的打磨，并且可对刃角和刃长进行调整控制。
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公开(公告)号：CN118705425A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410737156.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种口径可变的流体控制阀结构，在所述流体控制阀的流道上设置有口径调节机构，采用旋转叶片的形式形成口径的大小变化，从而调节开度，实现流量的控制。本发明可以灵活调节流体控制阀的口径，这种口径调节机构可以与不同类型的流体控制阀结合实现不同的功能，应用于不同的流体压力和流量使用场景，拓宽流体控制阀的耐压范围、调节流体控制阀的通流能力、调节速率、降低流体控制阀的功耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115263847A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210975764.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种免耕播种机高精度流量控制液压系统。本发明中的高精度流量控制阀包括阀芯转套、阀芯转套顶杆和减速机。减速机的空心轴输出孔与阀芯转套通过平键配合，阀芯转套与阀芯的一端通过螺纹连接，阀芯的另一端设置在导向套内，且阀芯周向上开有月牙形的通油槽；在阀体上开有进油口和出油口，其中进油口与出油口之间依靠所述的月牙形的通油槽连通，通油槽与阀体内的密封件位置对应，密封件的一侧为通油槽的进油口，另一侧为通油槽的出油口，阀芯的平移使得通油槽的进油口面积发生变化，从而精准控制液压油从进油口到出油口的流量。本发明能够实现液压系统的液压油流量精确控制，进而保证了免耕播种机下压主、副油缸动作速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN119278993A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411826911.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种智能鱿鱼大白片分割方法及装置，所述的一种智能鱿鱼大白片分割装置，包括输送机构、扫描定位机构、抓取旋转机构和分割机构。所述扫描定位机构布置于输送机构的进料口，悬于输送机构上方；所述抓取旋转机构布置于扫描定位机构后方；所述分割机构布置于抓取旋转机构及输送机构出料口之间。本发明可满足工厂大规模鱿鱼大白片连续分割的生产需求，从而降低企业用工成本，提高生产效率。同时提高原料利用率，减少浪费，提升原料的附加值。
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公开(公告)号：CN117413863A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311508761.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本发明公开了一种船载型海捕虾自动分级设备。本发明主要包括输送装置和分拣系统，经过种类筛选后的海捕虾放入水槽中进行清洗，由输送装置送至高处，经过匀料板后送至分拣系统，输送装置设置有分隔条和防护罩，有效避免船体摇晃对作业的影响，同时分拣系统能够依据海捕虾种类，通过手轮调节辊子间距，实现不同种类海捕虾的分级需求。本发明能满足实际桁杆拖虾船上不同种类海捕虾的自动分级需求，解决现有人工分选效率低下，难以标准化，且分选时间长导致的海捕虾新鲜度变差等问题。
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公开(公告)号：CN218000024U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202222139524.1
申请日：2022-08-15
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本实用新型公开了一种免耕播种机高精度流量控制液压系统。本实用新型中的高精度流量控制阀包括阀芯转套、阀芯转套顶杆和减速机。减速机的空心轴输出孔与阀芯转套通过平键配合，阀芯转套与阀芯的一端通过螺纹连接，阀芯的另一端设置在导向套内，且阀芯周向上开有月牙形的通油槽；在阀体上开有进油口和出油口，其中进油口与出油口之间依靠所述的月牙形的通油槽连通，通油槽与阀体内的密封件位置对应，密封件的一侧为通油槽的进油口，另一侧为通油槽的出油口，阀芯的平移使得通油槽的进油口面积发生变化，从而精准控制液压油从进油口到出油口的流量。本实用新型能够实现液压系统的液压油流量精确控制，进而保证了免耕播种机动作速度的精确控制。
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公开(公告)号：CN218856372U
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202223439418.1
申请日：2022-12-22
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于切片装置的自动磨刀机构，由切割旋转装置和平移磨刀架组成。切割旋转机构支架固定于支撑整个磨刀机构的平台上，旋转臂安装于切割旋转机构支架两内侧，十字滑台固定支架安装于两个旋转臂之间，伺服电机和减速机通过连接轴和旋转臂固定，两个直线滑台安装于十字滑台固定支架上，两个滑台各装有一个伺服电机；刀片通过刀片固定支架与旋转电机相连固定在直线滑台上，平移磨刀架中固定架体与底座相连，底座安装在滑块和丝杠机构上，出水管安装于固定架体顶部，磨刀石安装在导向柱上，并由弹簧顶住。本实用新型节省人工和工时，可实现磨刀动作的标准化，单刃和双刃的打磨，并且可对刃角和刃长进行调整控制。
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