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发明公开
一种基于运动状态分类的双足机器人稳定运动规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN118444564A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410521815.8

申请日：2024-04-28

申请人： 浙江工业大学

发明人： 吴晨涛 , 孙鹏 , 李研彪 , 冯邵江 , 张晗琦 , 曹涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种基于运动状态分类的双足机器人稳定运动规划方法，所述方法包括通过机器人机身传感器收集数据，确定机身质心位置、速度；根据机身质心运动状态计算极限速度和稳定系数；根据机器人行走速度与所受合外力状态，进行运动状态分类与稳定性分析；构建落足点步态规划，确定下一步摆动腿迈步步长与运动时间二者参数，以规划稳定系数在稳定范围内，再循环重复上述步骤，以达到稳定运动的目的。本方法通过构建稳定系数来进行双足机器人的运动状态分类，可考虑外界干扰力对机器人的运动规律影响，并规划步态参数以达到稳定运动，提高了双足机器人的运动规划的稳定能力。