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公开(公告)号：CN119705668A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411898957.2
申请日：2024-12-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J19/00 , F16F15/02
Abstract: 本发明公开了一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人，包括固定机架装置；固定机架装置用于安装足端机构、复合齿轮传动系统和储能及减震装置；足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆；储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；扭簧和旋转阻尼器的一端均连接承力扭盘，另一端均连接扭簧盘；复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动承力扭盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；后端支撑连杆驱动扭簧盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；前端支撑连杆和后端支撑连杆带动弹簧阻尼装置旋转的方向相反。本发明能够适应多种复杂环境，提高了功能多样性。
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公开(公告)号：CN119084558A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411247703.4
申请日：2024-09-06
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F16H57/028 , F16H57/02 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂减速器的减震装置，包括机械臂的连接柱和转动柱，连接柱的上端一侧转动安装有转动柱，连接柱与转动柱的连接处设置有减速器主体，还包括固定环和减震环，固定环设置于连接柱的外侧壁上；固定环包括支撑卡环和连接卡环，支撑卡环和连接卡环组合构成环形卡环，环形卡环固定套接在连接柱的外侧壁上；减震环设置于减速器主体位于连接柱和转动柱之间的外侧壁上；减震环包括安装条、固定条和夹条，安装条和固定条组合构成环形结构，环形结构活动套接在减速器主体位于连接柱和转动柱之间的外侧壁上；安装条和固定条的内侧壁上均固定安装有若干个用于对夹条提供弹力的第一弹性件，若干个第一弹性件分别固定连接有夹条。
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公开(公告)号：CN118928588A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411167952.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可通过垂直狭窄地形的四足移动机器人，包括机身和四个翻转腿部机构；所述四个翻转腿部机构结构相同，均布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身运动；翻转腿部由离合翻转机构、多向传动机构、折叠腿机构和伸缩足端机构组成，前三者组合运动可以使机器人腿部惯量小的同时实现全周翻转以及大范围摆动，具备极大的工作空间，能够适应不同复杂地形以及在垂直狭窄地形内移动，伸缩足端可使机器人足端触地面积可变，且具备被动适应地形能力，能够进一步增强机器人移动或静止过程中的稳定性。本发明的四足移动机器人具有动态特性好、稳定性好等优点，益于通过包含垂直狭窄地形在内的各类复杂地形。
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公开(公告)号：CN118444564A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410521815.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于运动状态分类的双足机器人稳定运动规划方法，所述方法包括通过机器人机身传感器收集数据，确定机身质心位置、速度；根据机身质心运动状态计算极限速度和稳定系数；根据机器人行走速度与所受合外力状态，进行运动状态分类与稳定性分析；构建落足点步态规划，确定下一步摆动腿迈步步长与运动时间二者参数，以规划稳定系数在稳定范围内，再循环重复上述步骤，以达到稳定运动的目的。本方法通过构建稳定系数来进行双足机器人的运动状态分类，可考虑外界干扰力对机器人的运动规律影响，并规划步态参数以达到稳定运动，提高了双足机器人的运动规划的稳定能力。
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公开(公告)号：CN112265421B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011274298.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮式传动的水陆两栖机器人，包括机器人外壳、腿机构、齿轮传动装置和内部基座，所述齿轮传动机构和内部基座设置在机器人外壳内部，腿机构包括分布在机器人外壳两侧的四条行走腿，四条行走腿分别两条前侧腿和两条后侧腿，齿轮传动机构连接腿机构的四条行走腿并驱动四条行走腿的运动；本发明采用两个电机作为动力源，同时利用齿轮齿条、锥齿轮进行传动，使脚链既可在陆地上行走，又可在水中摆动而产生推力，从而达到快速切换模式，在水陆两种环境中持续稳定地工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117401058A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311520241.4
申请日：2023-11-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可展收足端机构及足式机器人，包括：通过减震机构连接的第一端部和第二端部，所述的减震机构包括伸缩杆、套接在所述伸缩杆上的压缩弹簧以及与所述伸缩杆连接的阻尼器；伸展机构，所述伸展机构与所述第一端部和第二端部铰接。本发明包括减震机构和自适应展收机构，减震机构主要通过阻尼器、弹簧和其他部件之间相互配合，实现缓冲减震的功能；自适应展收机构主要通过机器人自重，通过欠驱动机构，实现增大足端接触面积来减小足端压强，极大的提高了足式机器人的在复杂地面的足地适应性。
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公开(公告)号：CN112605977B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202011469423.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种共旋转中心的腕关节并联机构，包括静平台、驱动杆、中间杆、动平台以及驱动装置，其中驱动杆、中间杆以及动平台之间的空间独立，相互不产生干涉，三者的轴线汇交于一点，具有完整的球面工作空间，所述驱动装置固定安装在静平台上，所述中间杆滑连在动平台相连而置，其中，在每一条支链中，所述静平台与驱动杆之间具有一个转动副，所述驱动杆与中间杆之间具有一个转动副，所述中间杆与动平台之间具有一个移动副，采用本发明的共旋转中心的腕关节并联机构，能够实现转动轴线相交于一点的三转动的自由度运动，且结构简单对称、刚度和精度较高、易于控制。
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公开(公告)号：CN115756007A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211524802.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种人、环境和机器人耦合交互的变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：采集操作力通过导纳控制计算机器人期望位置实现拖动示教功能；操作者带动机器人与环境第一次接触利用稳定检测器调整导纳参数恢复稳定，再通过环境估计模块计算名义环境位置和虚拟环境位置；操作者再次与当前环境交互时通过比较当前位置和虚拟环境位置，选择变导纳策略来调整导纳参数以保证稳定安全的交互；由此，通过稳定检测器和环境估计模块进行变导纳控制保证了人、环境和机器人耦合交互的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112827687B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011614332.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生表面的螺旋管道振荡雾化器，其不仅具有良好的雾化性能，而且能够增强射流的距离和稳定性，有效降低能耗，以及提升液体雾化效率，具有良好的应用前景。其结构主要包括雾化器主体、连接杆以及外部的振荡块，雾化器主体内部设有气体流道、液体流道、气液混合腔、仿生表面流道。气体流道为一收缩圆管，其内壁为双螺旋表面。当高压气体通入时，该流道可使气体大幅度的增速流动并实现旋转式推进运动，与增速后的液体在气液混合腔中发生碰撞，实现液体的初次雾化行为。在经过仿生表面流道后，实现二次增速，雾滴离开雾化器主体后，冲击振荡块，利用振荡块高频振动实现雾滴的二次雾化破碎，以提高系统整体的雾化质量。
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公开(公告)号：CN114712153A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210227602.5
申请日：2022-03-08
Applicant: 德清县浙工大莫干山研究院 , 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术和医疗康复器械技术领域，具体涉及一种手指康复机，包括手指部和手掌部，所述手指部包括四根手指结构和一根拇指结构，所述手指结构包括手指近指掌骨、手指第二指骨、手指第一指骨、第一MCP关节驱动组件及PIP关节驱动组件，所述拇指结构包括拇指近指掌骨、拇指第一指骨、第二MCP关节驱动组件及IP关节驱动组件。本发明在保证机构简洁的基础上实现了手指上除拇指MCP关节以外所有关节的相互独立动作，具有多个运动自由度，能够很好的满足主动康复治疗阶段的实现复杂手指动作的要求。
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