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公开(公告)号：CN119988796A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411985639.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种融合阈值滤波的移动机器人滚动时域估计方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人系统模型；2)测量方程的设计；3)测量异常数据处理；4)建立代价函数；5)建立约束条件；6)设计滚动时域估计器。本发明通过引入一个自适应的比例因子s，来对测量异常数据进行修正，随后进行滚动时域估计并求解优化问题，有效地减少移动机器人小车在运动过程中外界干扰对状态估计的影响，进一步提高对非线性系统的组合定位能力。
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