公开(公告)号：CN118232763A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410299436.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  周时钎 ,  孙宇豪 ,  朱华中 ,  滕游

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20 ,  H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 一种永磁同步电机的自抗扰模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：1)建立永磁同步电机在d‑q坐标系中的微分方程；2)根据二阶系统传递函数，设计线性微分跟踪器；3)基于观测器理论，设计负载扩张状态观测器；4)基于跟踪微分器和负载扩张状态观测器设计自抗扰模型预测控制器。本发明提出的控制方法在电机系统能实现负载转矩不确定情况下的无静差跟踪，具备较快的响应速度以及良好的抗扰性能。

公开(公告)号：CN119988796A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411985639.X

申请日：2024-12-31

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  路忠沅 ,  朱骋宇 ,  朱华中 ,  孙宇豪 ,  赵洋 ,  倪洪杰

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F17/15

Abstract: 一种融合阈值滤波的移动机器人滚动时域估计方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人系统模型；2)测量方程的设计；3)测量异常数据处理；4)建立代价函数；5)建立约束条件；6)设计滚动时域估计器。本发明通过引入一个自适应的比例因子s，来对测量异常数据进行修正，随后进行滚动时域估计并求解优化问题，有效地减少移动机器人小车在运动过程中外界干扰对状态估计的影响，进一步提高对非线性系统的组合定位能力。

公开(公告)号：CN119644729A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411737149.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 浙江工业大学 ,  浙江大学

Inventor： 刘安东 ,  王鑫 ,  孙宇豪 ,  王毅诚 ,  倪洪杰 ,  汪开英 ,  华志新

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于线性矩阵不等式的抗干扰模糊预测控制方法，包括以下步骤：1)建立带有噪声的清洁机器人系统状态方程；2)根据T‑S模糊方法设计模糊控制器；3)将抗干扰模糊预测控制问题转化为求解最小化问题；4)基于线性矩阵不等式方法求解最小化问题。本发明模型合理，在多种状态切换控制中具有一定鲁棒性；能够实现清洁机器人适应多种不同工作状态并使系统保持稳定，同时能在存在噪声扰动的情况下保持系统的鲁棒性，提升了清洁机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN117268416A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311186520.1

申请日：2023-09-14

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 刘安东 ,  杨毅镔 ,  王鑫 ,  朱华中 ,  竺功财 ,  孙宇豪

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01S17/88

Abstract: 一种猪舍环境下的栅栏过道导航路径提取方法，属于智能机器人路径规划技术领域，该方法首先通过坐标转换和阈值滤波预处理二维激光雷达数据，以栅栏过道宽度设计ROI分割左右栅栏点云，最后采用RANSAC算法对提取的栅栏点云进行拟合栅栏直线，得到栅栏过道中间线作为巡检机器人导航线。本发明适合在猪舍环境下准确、快速地提取到导航路径。对本发明所提的方法进行实地实验，证实该算法的优越性，具有较强的实用价值。