公开(公告)号：CN117696782A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311787465.1

申请日：2023-12-25

申请人： 浙江工业大学

发明人： 王文军 ,  李齐 ,  王宇 ,  胡铭汇 ,  冯道臣 ,  郑文健 ,  杨建国

IPC分类号： B21F1/02 ,  B23K35/40 ,  B21C47/02 ,  B21C47/28

摘要： 一种高熵合金焊丝装置，包括沿焊丝移动路径依次排列设置的绞丝机构、直丝机构和收丝机构，所述绞丝机构包括沿焊丝移动路径依次设置的中心线盘、动力组件和绞丝组件，绞丝组件包括同步转动的齿轮盘和走丝盘，齿轮盘和走丝盘之间设有若干用于绕丝的线盘；所述直丝机构包括沿焊丝径向方向移动设置的收丝嘴和用于消除焊丝残余应力的直线器；所述收丝机构包括收丝电机和与收丝电机相连接的收丝线盘；与现有技术相比，可实现多根金属丝的同步缠绕，从而便于后续对整体结构的焊丝作业，避免了重复定位的需求，提高了整体焊接效率的同时也提升了焊丝效果，并在直丝机构的直线器的作用下可以消除焊丝的残余应力，提高了焊丝的质量。

公开(公告)号：CN115167429A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210860426.9

申请日：2022-07-21

申请人： 浙江工业大学

发明人： 李齐 ,  吕冰海 ,  郑天江 ,  邵兵兵 ,  蒋德鑫

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。

公开(公告)号：CN113771012A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111182123.8

申请日：2021-10-11

申请人： 浙江工业大学

发明人： 李宁博 ,  吕冰海 ,  郑天江 ,  张弛 ,  蒋德鑫 ,  李齐

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种空间两转一移三自由度并联机构，包括定平台、动平台和位于动平台和定平台之间的三条运动支链，动平台呈板状机构，动平台底部通过三个相隔120°均匀布置的球铰连接三条运动支链的活动端，三条运动支链的固定端固定在定平台上，三条运动支链在定平台上相隔120°均匀布置；运动支链包括底部支座、驱动电机、丝杆、滑块、滑动杆和旋转杆，驱动电机固定在底部支座上且驱动电机的一端连接丝杆的一端，滑块套装在丝杆上，滑动杆的下端固定在丝杆上，滑动杆的上端通过转动副与旋转杆的下端连接，滑动杆的上端与动平台的底面通过球铰连接；本发明包含三条主动运动支链，具有结构简单、刚度大、稳定性好以及运动平稳等优点。