公开(公告)号：CN115167429B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202210860426.9

申请日：2022-07-21

申请人： 浙江工业大学

发明人： 李齐 ,  吕冰海 ,  郑天江 ,  邵兵兵 ,  蒋德鑫

IPC分类号： G05D1/43

摘要： 本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。

公开(公告)号：CN115167429A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210860426.9

申请日：2022-07-21

申请人： 浙江工业大学

发明人： 李齐 ,  吕冰海 ,  郑天江 ,  邵兵兵 ,  蒋德鑫

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。