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公开(公告)号：CN106664909B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201611095939.6
申请日：2016-12-02
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了混合驱动行星齿轮系传动定向移栽装置。尚未发现能对钵苗进行定向投送的装置。本发明的行星架由常速电机驱动，中心轴由调速电机驱动；第一中间轮作非匀速转动，通过第二中间轮到第一行星轮的不等速传动，使得移栽臂在平面内摆动；第二太阳轮、第三中间轮、第二行星轮啮合传动将动力传给移栽臂内的第一斜齿轮，与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮通过移栽轴带动移栽爪转动；第一行星轮相对于行星架的转动使得第一凸轮和第二凸轮构成的共轭凸轮通过滚轮、连接件、摆杆将动力传给推苗杆；推苗杆的推苗块夹紧或松开移栽爪的两片弹簧片从而实现夹苗或植苗。本发明能够实现钵苗方位的自适应调整。
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公开(公告)号：CN107371486A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710570064.9
申请日：2017-07-13
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了玉米种子定向播种装置及其播种方法。目前的玉米种子排种装置多数只是单纯实现了种子的播种，并没有考虑到播种后玉米种子的朝向问题。本发明玉米种子定向播种装置，包括定向排种机构、播种机构、苗盘和输送机构。输送机构内的输送带上固定有苗盘。定向排种机构包括第一支撑架、固定圆盘、定向管支架、十字形定向管和水箱。播种机构包括第二支撑架、气缸固定板、气针支架、气吸针、横向气缸、纵向气缸和真空发生器。本发明能够利用玉米种子在水中悬浮时的朝向一致的现象，实现了所有玉米种子播种的朝向一致，进而使得所有玉米苗的生长朝向一致。
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公开(公告)号：CN104657546B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510053069.5
申请日：2015-02-02
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种两级非圆齿轮五杆驱动机构形成花卉移栽轨迹的设计方法。现有移栽机构轨迹不适用于花卉移栽。本发明的具体步骤如下：首先构建两级非圆齿轮五杆驱动机构，建立第二连杆的自由端端点形成双环扣轨迹的数学模型；然后通过所建立的数学模型反求出第一曲柄和第二曲柄的角速度的变化规律，设计两级非圆齿轮，并校验两级非圆齿轮五杆驱动机构是否满足双曲柄的存在条件。本发明采用两级非圆齿轮五杆驱动机构来改变第一曲柄和第二曲柄的角速度比值，实现双环扣轨迹，从而实现取苗和植苗动作，不仅可以实现花卉移栽轨迹，也可以实现瓜果、蔬菜等多种作物的全自动移栽。
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公开(公告)号：CN105594356B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610024636.9
申请日：2016-01-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了共轭凸轮曲柄摇杆组合花卉移栽机构的设计方法。行星轮系移栽机构实现轨迹的灵活性受限；双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本发明机构的第一共轭凸轮、第二共轭凸轮及曲柄的一端均通过凸轮轴铰接于机架；曲柄的另一端与第二连杆的中部铰接；第一凸轮摆杆、第二凸轮摆杆和摆动杆固接；第一凸轮摆杆通过第一滚子与第一共轭凸轮连接；第二凸轮摆杆通过第二滚子与第二共轭凸轮连接；摆动杆通过第一连杆与第二连杆的一端铰接。本发明设计方法：由第二连杆的自由端端点形成单环扣轨迹的数学模型、叉形摆杆与机架铰接点坐标及已知杆长条件反求共轭凸轮。本发明通过改变共轭凸轮轮廓控制摇杆运动规律，实现单环扣状轨迹，机构简单。
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公开(公告)号：CN106664909A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611095939.6
申请日：2016-12-02
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
CPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了混合驱动行星齿轮系传动定向移栽装置。尚未发现能对钵苗进行定向投送的装置。本发明的行星架由常速电机驱动，中心轴由调速电机驱动；第一中间轮作非匀速转动，通过第二中间轮到第一行星轮的不等速传动，使得移栽臂在平面内摆动；第二太阳轮、第三中间轮、第二行星轮啮合传动将动力传给移栽臂内的第一斜齿轮，与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮通过移栽轴带动移栽爪转动；第一行星轮相对于行星架的转动使得第一凸轮和第二凸轮构成的共轭凸轮通过滚轮、连接件、摆杆将动力传给推苗杆；推苗杆的推苗块夹紧或松开移栽爪的两片弹簧片从而实现夹苗或植苗。本发明能够实现钵苗方位的自适应调整。
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公开(公告)号：CN104686036B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201510108584.9
申请日：2015-03-12
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了一种单自由度圆齿轮变曲柄七杆花卉移栽机构。双曲柄机构、行星齿轮机构只能形成一个环扣状轨迹，难以保证以更好的姿态进入植苗工作部分和实现花卉移栽机的全自动化。本发明中第一曲柄与第一连杆的一端铰接；第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接；第三连杆的一端与第二连杆的中部铰接，另一端与滑块铰接；滑块与第二曲柄通过滑动副连接；主动圆齿轮与第一曲柄固定；从动圆齿轮与机架铰接，并与主动圆齿轮啮合；凸轮固定在机架上；第二曲柄与从动圆齿轮固定；滑块与凸轮的滑槽通过凸轮副连接。本发明可实现双环扣轨迹，从而实现花卉移栽机的全自动化，保证花卉投苗合适的角度、速度和植苗的直立度。
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公开(公告)号：CN105519290A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610023657.9
申请日：2016-01-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了凸轮曲柄摇杆组合花卉移栽机构及其设计方法。行星轮系移栽机构实现轨迹的灵活性受限；双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本发明机构的凸轮及曲柄的一端均通过凸轮轴铰接于机架；曲柄的另一端与第二连杆的中部铰接；叉形摆杆包括底端焊接的摆动杆和凸轮摆杆；弹簧的两端分别与叉形摆杆和机架连接；滚子与凸轮摆杆的顶端铰接，并与凸轮构成凸轮副；摆动杆的顶端与第一连杆的一端铰接；第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接。本发明设计方法：由第二连杆的自由端端点形成单环扣轨迹的数学模型、叉形摆杆与机架铰接点坐标及已知杆长条件反求凸轮。本发明通过改变凸轮轮廓控制摇杆运动规律，实现单环扣状轨迹，机构简单。
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公开(公告)号：CN104663088A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510108979.9
申请日：2015-03-12
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了一种单自由度非圆齿轮变曲柄七杆花卉移栽机构。双曲柄机构、行星齿轮机构只能形成一个环扣状轨迹，难以保证以更好的姿态进入植苗工作部分和实现花卉移栽机的全自动化。本发明中第一连杆的一端与第一曲柄铰接，另一端与第二连杆铰接；第三连杆的一端与第二连杆的中部铰接，另一端与滑块铰接；第二曲柄与滑块滑动连接；主动非圆齿轮与第一曲柄固定，并与第一中间非圆齿轮啮合；第二中间非圆齿轮与第二从动非圆齿轮啮合；第二从动非圆齿轮与第二曲柄固定；凸轮与机架固定，滑块与凸轮的滑槽通过凸轮副连接。本发明可实现双环扣轨迹，从而实现花卉移栽机的全自动化，保证花卉投苗合适的角度、速度和植苗的直立度。
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公开(公告)号：CN105519290B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610023657.9
申请日：2016-01-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了凸轮曲柄摇杆组合花卉移栽机构的设计方法。行星轮系移栽机构实现轨迹的灵活性受限；双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本发明机构的凸轮及曲柄的一端均通过凸轮轴铰接于机架；曲柄的另一端与第二连杆的中部铰接；叉形摆杆包括底端焊接的摆动杆和凸轮摆杆；弹簧的两端分别与叉形摆杆和机架连接；滚子与凸轮摆杆的顶端铰接，并与凸轮构成凸轮副；摆动杆的顶端与第一连杆的一端铰接；第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接。本发明设计方法：由第二连杆的自由端端点形成单环扣轨迹的数学模型、叉形摆杆与机架铰接点坐标及已知杆长条件反求凸轮。本发明通过改变凸轮轮廓控制摇杆运动规律，实现单环扣状轨迹，机构简单。
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公开(公告)号：CN106612801A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611095246.7
申请日：2016-12-02
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
CPC分类号： A01C11/025
摘要： 本发明公开了钵苗定向投送装置。尚未发现能对钵苗进行定向投送的装置。本发明的滚珠转盘与固定在连接板上的转盘座构成转动副，滚珠转盘的集苗口与连接板的落苗口连通；方形平台通过立柱固定在滚珠转盘底部；定向电机驱动滚珠转盘；苗杯包括顶球、弹簧和两块苗杯板；其中一块苗杯板顶部固定顶球；两块苗杯板均设置在方形平台的安置孔内，且两块苗杯板顶部通过铰接轴与固定在方形平台上的两块面板分别构成转动副；两块苗杯板的一侧通过弹簧连接；苗杯开合电机驱动转轴；异形推杆固定在转轴中部；异形推杆的自由端设有端面凸轮，端面凸轮与苗杯上的顶球构成凸轮副。本发明将叶片朝向杂乱不一的钵苗进行定向投送。
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