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公开(公告)号：CN115414877B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210913465.0
申请日：2022-08-01
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于聚对苯二胺稳定的Pickering乳液制备相变储能微胶囊的方法,将对苯二胺溶于乙醇水溶液，然后在氮气氛下缓慢滴加氧化剂将其氧化形成聚对苯二胺，随后经过超声分散处理得到纳米级悬浮液；再将酯类相变材料加入聚对苯二胺悬浮液经乳化形成稳定的Pickering乳液，后添加三聚氰胺甲醛树脂预聚体进行界面聚合制得具有光热转换相变微胶囊。本发明基于聚对苯二胺既作为Pickering乳液稳定剂，通过界面聚合制备相变微胶囊，又作为光热转换材料高效地将太阳光能转换成热能进而驱动相变材料进行潜热储存，适合在冬季或低温地区使用。基于酯类相变材料的高热稳定性及三聚氰胺甲醛树脂的高包覆致密性，该微胶囊显示出高达300℃的耐高温性能，可用于熔体纺丝。
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公开(公告)号：CN102380771B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110357480.3
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本发明涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。
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公开(公告)号：CN102366896B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110357878.7
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本发明涉及并联运动机床。目的是提供的机构具有易于标定控制等优点。技术方案：具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架及三个分支；其特征在于第一分支和第二分支串接有万向铰、移动副、连杆和转动副；第三分支串接有转动副、移动副、连杆和万向铰；第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线共线且平行于第三分支的转动副轴线；第一分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线与第二分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线相互平行且垂直于第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰第一根转轴轴线平行于转动副轴线；万向铰第二根转轴轴线平行于第一分支和第二分支的转动副轴线。
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公开(公告)号：CN102632394A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210114555.X
申请日：2012-04-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。目的是提供的机构具有两条垂直相交的转轴，且具有结构简单、便于制造安装、运动学模型简单，易于标定控制等优点。技术方案是：具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线与第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线；第三分支中的第一转动副轴线、第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线以及第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线，或者，第三分支中的第一转动副轴线垂直于第一分支中的万向铰的外部旋转轴与第二分支中的万向铰的外部旋转轴的共线轴线。
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公开(公告)号：CN102366896A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110357878.7
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本发明涉及并联运动机床。目的是提供的机构具有易于标定控制等优点。技术方案：具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架及三个分支；其特征在于第一分支和第二分支串接有万向铰、移动副、连杆和转动副；第三分支串接有转动副、移动副、连杆和万向铰；第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线共线且平行于第三分支的转动副轴线；第一分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线与第二分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线相互平行且垂直于第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰第一根转轴轴线平行于转动副轴线；万向铰第二根转轴轴线平行于第一分支和第二分支的转动副轴线。
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公开(公告)号：CN115414877A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210913465.0
申请日：2022-08-01
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于聚对苯二胺稳定的Pickering乳液制备相变储能微胶囊的方法,将对苯二胺溶于乙醇水溶液，然后在氮气氛下缓慢滴加氧化剂将其氧化形成聚对苯二胺，随后经过超声分散处理得到纳米级悬浮液；再将酯类相变材料加入聚对苯二胺悬浮液经乳化形成稳定的Pickering乳液，后添加三聚氰胺甲醛树脂预聚体进行界面聚合制得具有光热转换相变微胶囊。本发明基于聚对苯二胺既作为Pickering乳液稳定剂，通过界面聚合制备相变微胶囊，又作为光热转换材料高效地将太阳光能转换成热能进而驱动相变材料进行潜热储存，适合在冬季或低温地区使用。基于酯类相变材料的高热稳定性及三聚氰胺甲醛树脂的高包覆致密性，该微胶囊显示出高达300℃的耐高温性能，可用于熔体纺丝。
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公开(公告)号：CN102632394B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210114555.X
申请日：2012-04-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种并联数控机床和并联结构的机器人的执行机构。目的是提供的机构具有两条垂直相交的转轴，且具有结构简单、便于制造安装、运动学模型简单，易于标定控制等优点。技术方案是：具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架以及并联连接在动平台与机架之间的三个独立可伸缩的调整分支；其特征在于：第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线与第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线；第三分支中的第一转动副轴线、第一分支中的万向铰外部旋转轴轴线以及第二分支中的万向铰外部旋转轴轴线共线，或者，第三分支中的第一转动副轴线垂直于第一分支中的万向铰的外部旋转轴与第二分支中的万向铰的外部旋转轴的共线轴线。
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公开(公告)号：CN102380771A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110357480.3
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本发明涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。
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公开(公告)号：CN202317698U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120447479.5
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本实用新型涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。
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公开(公告)号：CN202292114U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120446829.6
申请日：2011-11-11
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B23Q1/54
摘要： 本实用新型涉及并联运动机床。目的是提供的机构具有易于标定控制等优点。技术方案：具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架及三个分支；其特征在于第一分支和第二分支串接有万向铰、移动副、连杆和转动副；第三分支串接有转动副、移动副、连杆和万向铰；第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线共线且平行于第三分支的转动副轴线；第一分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线与第二分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线相互平行且垂直于第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰第一根转轴轴线平行于转动副轴线；万向铰第二根转轴轴线平行于第一分支和第二分支的转动副轴线。
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