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公开(公告)号：CN114888780B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210465295.4
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构，该机构应具有定向工作空间大、精度高、动力学性能好、可避开Ⅱ类奇异点等优点。技术方案是：一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，包括定平台、动平台以及并联连接在定平台与动平台之间的三条支链；其特征在于：所述三条支链的结构相同，每条支链包括依次连接在定平台与动平台之间的移动副的导轨、移动副的滑块、平面四杆机构、球铰、冗余连杆以及第六转动副。
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公开(公告)号：CN115346067A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210878495.2
申请日：2022-07-25
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明属于计算机视觉和自然语言处理结合的跨模态方法。目的是提供一种基于图像全局特征注入的视觉问答方法；以通过将图像全局特征作为区域特征的补充，促进了模型的视觉推理能力，从而导致预测结果更加精确。技术方案是：通过对象检测模块提取图像区域特征，通过词向量模型和时序模型提取问题特征；随后将问题特征和图像区域特征送入注意力网络中，提取用于回答问题所需的上下文内容，在注意力学习的过程中，通过层内聚合和层间聚合生成图像的全局特征；然后利用双边门控机制，融合图像区域特征、图像全局特征和问题特征；最后通过分类网络进行答案预测。
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公开(公告)号：CN114661874A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210223976.X
申请日：2022-03-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明属于计算机视觉和自然语言处理领域结合的跨模态任务技术领域。技术方案是：基于多角度语义理解与自适应双通道的视觉问答方法，包括以下步骤：步骤1；对输入的图像进行预处理，通过使用对象检测模块提取输入图像中显著区域的视觉特征与几何特征；步骤2；对于问题文本的嵌入，使用空格与标点符号的方法将句子分割成单词(数字或基于数字的单词也被当做是一个单词)；接下来采用预训练的词向量模型将单词执行向量化表示；最后将词向量表示通过长短时记忆网络，获取最后一个时间步上的状态，得到问题特征。该方法能够使得训练出来的模型更具有鲁棒性；面对更复杂的视觉场景具有较强的泛化能力，提升答案的语义性，提升视觉问答模型的准确率。
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公开(公告)号：CN106272354A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610819159.5
申请日：2016-09-13
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003
摘要： 本发明涉及一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构。目的是提供的机构应具有运动范围大、精度高、刚度好、结构紧凑得优点。技术方案是：一种大行程高精度的平面两移动自由度柔顺并联机构，包括机架、动平台以及两个柔性分支；每个柔性分支包括依次连接的移动副、安装块、第一柔性转动副、连杆与第二柔性转动副，并且至少有一个柔性分支还包括依次连接在安装块与动平台之间的第三柔性转动副、副连杆与第四柔性转动副；所述安装块、连杆、动平台与副连杆组成平行四边形机构；两个柔性分支中：两个移动副轴线互相平行或同轴布置，各柔性转动副轴线互相平行并且垂直于两个移动副轴线，所有连杆与副连杆的轴线位于同一平面。
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公开(公告)号：CN101804629B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010153843.7
申请日：2010-04-17
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明涉及一种二自由度并联机构。目的是提供的机构具有更小的横向尺寸。技术方案是：交叉型二自由度并联机构，由动平台、定平台以及连接动平台与定平台的支链构成；支链的底端与动平台铰接而顶端与定平台上的滑动副铰接；各铰接点的铰接轴线全部相互平行却与滑动副的运动方向相互垂直；支链包括呈X形布置的多根连杆，其中第三连杆和第四连杆位于同一运动平面，并且它们的顶端共同铰接在定平台的滑动副上，而底端则共同铰接在动平台右侧；第一连杆和第二连杆分别平行布置在第三连杆和第四连杆的前后两侧，它们的顶端分别与定平台右侧的一个滑动副铰接且两个铰接点的铰接轴线同轴，而底端则共同铰接在动平台左侧且两个铰接点的铰接轴线也同轴。
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公开(公告)号：CN100462208C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200710068961.6
申请日：2007-06-01
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种四自由度冗余驱动并联机器人机构。该机构包括动平台、定平台、和连接动平台与定平台的两条结构相同的分支。单个分支中包含四个转动副，其中靠近定平台的三个转动副轴线相互平行，与动平台相连的转动副轴线垂直于前三个转动副轴线。两个分支与动平台相连的转动副轴线重合，动平台运动时具有四个自由度，采用五个电机冗余驱动。由于本发明的机构只有两个分支，其中运动副全部为转动副，具有结构简单可靠、刚度高，制造成本低、并且两个转动自由度完全解耦，易于控制等优点，可应用于并联机器人、并联机床等场合。
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公开(公告)号：CN101259618A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810060358.8
申请日：2008-04-08
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种不含冗余约束的三自由度移动并联机构。该机构由动平台、机架、以及连接动平台与机架的三条结构相同的分支构成。所述的单个分支中从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副，所述移动副与机架连接，所述移动副的轴线与第一转动副、以及与动平台连接的第四转动副轴线相互平行；在分支的第二转动副和第三转动副中，可设置其中任何一个转动副的轴线与移动副轴线平行，另一个转动副的轴线可为在空间不与移动副轴线平行的任意方向，所述的三个分支中的三个移动副轴线相互垂直，构成正交布置。本发明具有不含过约束、运动解耦、结构简单、刚度大等优点。可应用于并联机器人、并联机床等场合。
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公开(公告)号：CN114694076B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210364764.3
申请日：2022-04-08
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/09 , G06N3/0442
摘要： 本发明属于自然语言处理领域。技术方案是：一种基于多任务学习与层叠跨模态融合的多模态情感分析方法，其具体执行步骤如下：步骤1：将原始视频拆剪为视频片段，提取可被模型识别的文本、音频与视觉特征；步骤2：将步骤1)提取的文本、音频和视觉特征首先输入至单模态特征提取模块，得到具有上下文语义信息的单模态隐藏层特征，再将这些单模态隐藏层特征输入至层叠跨模态特征融合模块，进行特征融合与提取，得到多模态高层特征；步骤3：将步骤2所得的多模态高层特征与单模态高层特征进行拼接，通过多层感知机，输出最终的情感分类结果。该方法能在保留模态异质性的前提下，连贯融合不同模态的特征，有效识别复杂场景下的多模态情感。
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公开(公告)号：CN114654454B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210491589.4
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，该并联机构应具有转动角度大、内部奇异易规避的特点。技术方案是：一种移动副驱动的三分支运动冗余并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间且结构相同的三个混联分支；所述混联分支包括依序连接在机架和动平台之间的第一移动副、组合运动副、球铰、连杆以及第二转动副；所述组合运动副包括依序首尾连接的复合转动副、第二移动副、第一转动副以及第三移动副；其中，第二移动副以及第三移动副的一端均通过复合转动副与第一移动副连接，第三移动副的另一端与所述球铰连接。
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