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公开(公告)号：CN112904042B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110074284.9
申请日：2021-01-20
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： G01P3/487
摘要： 本发明公开了一种锭速传感器、物联网锭速监控系统及方法。本发明包括锭速传感器、通信系统、云端服务器和上位机四个单元。其中锭速传感器设置在纺纱设备的每个锭位上，通过红外传感器监测锭速状态，并通过通信系统从云端服务器获得远程计算机上管理员设置的锭速预值来对监测所得数据进行处理。应对于不同的锭速状态，锭速传感器会进行不同的响应，同时通过通信系统来将处理所得锭速状态数据上传至云端服务器，再通过上位机呈现给管理员。本发明将监测所得的锭速状态数据在锭速传感器本地处理，减少了云端服务器的计算负担，同时将传感器与物联网结合，与上位机连接，实现了远程对多个车间设备进行管理。
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公开(公告)号：CN112723011B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011589980.5
申请日：2020-12-29
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： B65H54/547 , B65H54/44 , B65H54/28 , B65H57/06 , B65H57/14 , B65H57/28 , B65H63/00 , B65H51/04 , B65H51/30
摘要： 本发明公开了一种大卷装塔型筒纱及其电子成型方法和装置；常规的成卷筒纱在退绕过程中容易因纱线间的摩擦而发生落纱。本发明提出了一种大卷装量的塔型筒纱，包括纱筒和成卷筒纱。成卷筒纱由下至上逐层绕置在纱筒上；每一层成卷筒纱均呈尖端朝上的锥形。本发明的塔状纱卷中每层纱线均呈锥形，在退绕过程中不会与同层纱线发生持续摩擦，进而能够大幅度降低落纱率，进而能够显著提高筒纱退绕速度，提高后道工序的生产效率。由于本发明纱线在退绕过程中不会与同层纱线发生持续摩擦，故单个筒纱的长度和直径尺寸可以显著加长加大，并且筒纱内部密度均匀，从而能够显著增加纱线卷装量。
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公开(公告)号：CN112960477B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110151216.8
申请日：2021-02-03
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： B65H57/14 , B65H57/06 , B65H54/547 , B65H54/44 , B65H59/10 , B65H63/02 , B65H63/04 , B65H63/00
摘要： 本发明公开了一种实时检测和动态调节张力的绕线成型控制方法，其步骤如下：一、绕卷启动阶段。超喂轮开始转动，延迟后纱芯开始转动。超喂轮做匀加速运动。根据超喂轮的转速计算纱芯转动的目标转速；驱动纱芯的转速动态追逐目标转速。二、平稳运行阶段。随着纱卷的绕置动态调节纱卷的目标张力；在纱卷的线速度保持恒定的状态下，根据目标张力F的变化动态计算更新超喂轮的目标转速，驱动超喂轮的转速动态追逐目标转速。三、机器停止阶段。纱芯作匀减速运动，延迟后超喂轮开始减速。根据纱芯的转速变化计算并更新超喂轮转动的目标转速；驱动超喂轮的转速动态追逐目标转速。本发明通过对纱线张力的精准调节，使筒子纱卷绕均匀、无纱线断头、纱疵少。
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公开(公告)号：CN112904042A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110074284.9
申请日：2021-01-20
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： G01P3/487
摘要： 本发明公开了一种锭速传感器、物联网锭速监控系统及方法。本发明包括锭速传感器、通信系统、云端服务器和上位机四个单元。其中锭速传感器设置在纺纱设备的每个锭位上，通过红外传感器监测锭速状态，并通过通信系统从云端服务器获得远程计算机上管理员设置的锭速预值来对监测所得数据进行处理。应对于不同的锭速状态，锭速传感器会进行不同的响应，同时通过通信系统来将处理所得锭速状态数据上传至云端服务器，再通过上位机呈现给管理员。本发明将监测所得的锭速状态数据在锭速传感器本地处理，减少了云端服务器的计算负担，同时将传感器与物联网结合，与上位机连接，实现了远程对多个车间设备进行管理。
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公开(公告)号：CN112723011A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011589980.5
申请日：2020-12-29
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： B65H54/547 , B65H54/44 , B65H54/28 , B65H57/06 , B65H57/14 , B65H57/28 , B65H63/00 , B65H51/04 , B65H51/30
摘要： 本发明公开了一种大卷装塔型筒纱及其电子成型方法和装置；常规的成卷筒纱在退绕过程中容易因纱线间的摩擦而发生落纱。本发明提出了一种大卷装量的塔型筒纱，包括纱筒和成卷筒纱。成卷筒纱由下至上逐层绕置在纱筒上；每一层成卷筒纱均呈尖端朝上的锥形。本发明的塔状纱卷中每层纱线均呈锥形，在退绕过程中不会与同层纱线发生持续摩擦，进而能够大幅度降低落纱率，进而能够显著提高筒纱退绕速度，提高后道工序的生产效率。由于本发明纱线在退绕过程中不会与同层纱线发生持续摩擦，故单个筒纱的长度和直径尺寸可以显著加长加大，并且筒纱内部密度均匀，从而能够显著增加纱线卷装量。
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公开(公告)号：CN112960477A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110151216.8
申请日：2021-02-03
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻人工智能有限公司
IPC分类号： B65H57/14 , B65H57/06 , B65H54/547 , B65H54/44 , B65H59/10 , B65H63/02 , B65H63/04 , B65H63/00
摘要： 本发明公开了一种实时检测和动态调节张力的绕线成型控制方法，其步骤如下：一、绕卷启动阶段。超喂轮开始转动，延迟后纱芯开始转动。超喂轮做匀加速运动。根据超喂轮的转速计算纱芯转动的目标转速；驱动纱芯的转速动态追逐目标转速。二、平稳运行阶段。随着纱卷的绕置动态调节纱卷的目标张力；在纱卷的线速度保持恒定的状态下，根据目标张力F的变化动态计算更新超喂轮的目标转速，驱动超喂轮的转速动态追逐目标转速。三、机器停止阶段。纱芯作匀减速运动，延迟后超喂轮开始减速。根据纱芯的转速变化计算并更新超喂轮转动的目标转速；驱动超喂轮的转速动态追逐目标转速。本发明通过对纱线张力的精准调节，使筒子纱卷绕均匀、无纱线断头、纱疵少。
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公开(公告)号：CN109808962B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201910074005.1
申请日：2019-01-25
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻科技有限公司
IPC分类号： B65B57/04
摘要： 本发明公开了一种包装袋分页、喷码、检测及剔除流水线及其使用方法。目前市场上的喷码分页机构几乎都存在无法有效的检测出重张的弊端。本发明包括机架、分页机构、一级传送组件、喷码检测机构、重张检测机构、二级传送组件和自动剔除机构。分页机构、一级传送组件、二级传送组件、自动剔除机构依次排列设置在机架上。喷码检测机构包括来料传感器、自动喷码机、光学相机、连接板和位置调节组件。重张检测机构包括检测滚轮、翻转检测杆、角位移传感器、超声波发射器和超声波接收器。自动剔除机构包括翻轴、翻板、滑板和剔除驱动组件。本发明能自动识别出喷码不合格、未喷码或存在重张的包装袋，并将其自动剔除。
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公开(公告)号：CN115625708A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211347252.2
申请日：2022-10-31
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性关节模型的时间最优轨迹规划方法；该方法如下：1：根据机器人末端执行器的目标路径，获取路径端点序列A；2：根据路径端点序列A获得关节路径序列B；3：构建目标函数。4：获得时间最优轨迹序列C；5：时间最优轨迹序列C进行插补，得到机器人控制序列D；6：机器人的各关节根据机器人控制序列D进行控制，使得机器人的末端执行器沿目标轨迹运动。本发明结合轻型机器人的关节处因同步带传动机构、谐波减速器而存在控制滞后的特点，构建机器人柔性关节的动力学模型，并基于该动力学模型进行各关节最优轨迹的求解，获得了轻型机器人的时间最优轨迹。
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公开(公告)号：CN109900696A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910073331.0
申请日：2019-01-25
申请人： 浙江理工大学 , 杭州墨攻科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于动态FIFO数据处理的包装袋检测方法。FIFO没有读写地址，只能顺序写入数据。本发明如下：一、建立n个特征数组。同时执行步骤二、三和四。二、将持续送入的包装袋与n个特征数组依次匹配，并在n个特征数组存满后释放最先被存入数据的特征数组。三、检测各包装袋的尺寸检测反馈值、重张检测反馈值和相机检测反馈值。四、寻找并标记次品包装袋。本发明通过位置查询的方式，来实现对包装袋的寻位，避免因特殊原因造成的包装袋位置偏移导致传感器触发错误，无法录入对应的数据。本发明通过动态循环使用n个特征数组，降低所占用的控制器内存，提高数据处理效率。
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公开(公告)号：CN115456965A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211027538.2
申请日：2022-08-25
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉与深度学习耦合算法的实时监测方法；该方法包括以下步骤：1、激光器发射激光束，在筒纱端面上留下光斑。同时，RGB‑D摄像机发生转动，在不同的俯仰角下采集筒纱的RGB图像和深度图。2、对不同俯仰角下拍摄得到的RGB图像和深度图像进行图像处理，获得图像中光斑中心及各筒纱中心的深度值，并提取出各筒纱及其线轴的轮廓。3、计算视觉测量的筒纱边距；4、计算深度学习的筒纱边距；5、融合视觉测量的筒纱边距与视觉测量的筒纱边距。本发明采集不同视角下的RGB图像和深度图像；然后对这些所采集的图像分别采用计算机视觉方法测量各个筒纱端面边距，并取平均值，能够有效地减少线卷边距的跳动误差。
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