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公开(公告)号：CN107990890A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN108061577B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN108061577A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN108082424A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810074776.6
申请日：2018-01-25
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院
摘要： 本发明公开了一种用于低能见度水域的水下检测机器人，包括：主体结构，为开放式框架结构；动力系统，实现机器人在水中位置的精准控制及各个方向的运动；传感器系统，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；控制系统，完成调整水下机器人的运动速度和方向；图像系统，用于水下机器人运动过程当中录制和传输水下所需检测部分的视频图像。本发明配置了浑水探测简易装置，可以在低能见度水域(浑水)中，录制和传输水下所需检测部分的清晰视频图像，观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在低能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测，尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患检测及故障检测。
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公开(公告)号：CN107678033A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711065459.X
申请日：2017-11-02
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于零能见度水域的水下实时探查装置，它包括移动工作站、通信电缆和水下机器人。移动工作站主要包括电脑主机，电脑主机通过通信电缆和水下机器人相连接，通信电缆为移动工作站和水下机器人建立通信；水下机器人包括有动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和蓄电池。本发明的水下机器人配置有多波束成像声呐，可以实现实时传输声呐图像，能够使水下机器人在零能见度水域下观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在零能见度水域(浑水)中无法开展各类建筑物的水下隐患探测问题，本发明尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查。
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公开(公告)号：CN208921137U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201820077997.4
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207622804U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721892674.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本实用新型可实现多种水下机动动作；基于本实用新型的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207809733U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201820128357.1
申请日：2018-01-25
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院
摘要： 本实用新型公开了用于低能见度水域的水下检测机器人，包括：主体结构，为开放式框架结构；动力系统，实现机器人在水中位置的精准控制及各个方向的运动；传感器系统，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深；控制系统，完成调整水下机器人的运动速度和方向；图像系统，用于水下机器人运动过程当中录制和传输水下所需检测部分的视频图像。本实用新型配置了浑水探测简易装置，可以在低能见度水域(浑水)中，录制和传输水下所需检测部分的清晰视频图像，观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在低能见度水域(浑水)中，无法开展各类建筑物的水下隐患探测，尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患检测及故障检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207817204U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201721445253.5
申请日：2017-11-02
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司
摘要： 本实用新型用于零能见度水域的水下实时探查装置，它包括移动工作站、通信电缆和水下机器人。移动工作站主要包括电脑主机，电脑主机通过通信电缆和水下机器人相连接，通信电缆为移动工作站和水下机器人建立通信；水下机器人包括有动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和蓄电池。本实用新型的水下机器人配置有多波束成像声呐，可以实现实时传输声呐图像，能够使水下机器人在零能见度水域下观测水下结构物的外形结构，解决了现有水下机器人在零能见度水域(浑水)中无法开展各类建筑物的水下隐患探测问题，本实用新型尤其适合水利工程领域中各类水工建筑物的复杂水下隐患探查及故障探查。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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