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公开(公告)号：CN107990890A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN108061577B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN108061577A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN208921137U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201820077997.4
申请日：2018-01-17
申请人： 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207622804U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721892674.2
申请日：2017-12-29
申请人： 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本实用新型可实现多种水下机动动作；基于本实用新型的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN110889844B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/56
摘要： 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k‑means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN113427476B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110800626.0
申请日：2021-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及水下探测领域，特别涉及一种机械臂。一种声呐监测机器人用机械臂，包括：机械臂安装座，机械臂安装座上设置有机箱，机械臂安装座上开设有安装口，安装口的内部设置有轴承模组，轴承模组的内表面安装有固定环，安装槽中活动安装有旋转座，旋转座包括通过螺栓连接的上座体和下座体，上座体和下座体均通过螺栓与固定环固定连接。本申请的一种声呐监测机器人用机械臂，能够提高旋转座与机械臂安装座之间的稳定性，从而使得机械臂在使用时更加的稳定，而且旋转座与机械臂安装座之间的转动更加的顺畅，旋转时更加的平稳，还能够方便机械臂夹持不同形状和尺寸的物品，从而提高机械夹爪的适用性，使用效果更好，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113525641B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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公开(公告)号：CN113098443A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110357236.0
申请日：2021-04-01
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H03H21/00
摘要： 本发明涉及一种无迹Kalman滤波方法。一种交互式多调制因子无迹Kalman滤波方法，设定N个无迹Kalman滤波的调制因子及各调制因子之间的转移概率，设定N个初始状态高斯分布的均值、方差矩阵及权重；对于每一个时间历元，假设上一个时间历元的状态后验分布为N个Gauss分布的加权混合，执行如下步骤：计算上一时间历元观测已知情况下的混合概率密度；将每一个调制因子对应的上一时间历元后验概率密度混合为单个的Gauss分布，计算对应的均值与方差矩阵；得到每一个调制因子当前时间历元的后验Gauss分布以及对应的似然概率密度；计算当前时间历元每一个调制因子的权重；计算得到当前时间历元的后验状态估计及方差矩阵。本发明对于非线性状态估计问题有更好的估计性能。
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