公开(公告)号：CN115781669A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211419155.X

申请日：2022-11-14

申请人： 海南大学

发明人： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  谢威 ,  牛王强 ,  刘小平 ,  王涛 ,  欧林林 ,  禹鑫

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00

摘要： 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。

公开(公告)号：CN115781669B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211419155.X

申请日：2022-11-14

申请人： 海南大学

发明人： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  谢威 ,  牛王强 ,  刘小平 ,  王涛 ,  欧林林 ,  禹鑫

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J5/00

摘要： 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。