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公开(公告)号：CN104107973B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310140414.X
申请日：2013-04-22
申请人： 深圳中集智能科技有限公司
摘要： 一种集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制系统，集装箱波纹板的焊缝识别方法包括如下步骤：步骤一，将至少一束面激光投射在焊缝处，每束面激光均在焊缝处形成两段分别位于焊缝两侧的偏折激光线；步骤二，通过工业图像传感器获取面激光产生的偏折激光线信息；步骤三，计算焊缝的大小和焊缝的位置；步骤四，沿着焊缝移动所述面激光，使面激光在焊缝上的投射位置改变，重复上述步骤一至步骤三，当面激光走完焊缝全长时，我们就可得到焊缝的一条离散的焊缝位置坐标曲线和曲线上每个点所对应的焊缝大小。该波纹板焊缝识别方法和识别装置能够准确识别焊缝的位置和大小，提高了焊接位置的控制精度，保证了焊接质量。
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公开(公告)号：CN104759736B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201410007058.9
申请日：2014-01-07
申请人： 深圳中集智能科技有限公司
摘要： 一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本发明基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。
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公开(公告)号：CN104759736A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410007058.9
申请日：2014-01-07
申请人： 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 深圳中集智能科技有限公司
CPC分类号： B23K9/1274 , B23K37/0252 , B23K2101/18
摘要： 一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本发明基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。
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公开(公告)号：CN104107973A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310140414.X
申请日：2013-04-22
申请人： 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 深圳中集智能科技有限公司
摘要： 一种集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制系统，集装箱波纹板的焊缝识别方法包括如下步骤：步骤一，将至少一束面激光投射在焊缝处，每束面激光均在焊缝处形成两段分别位于焊缝两侧的偏折激光线；步骤二，通过工业图像传感器获取面激光产生的偏折激光线信息；步骤三，计算焊缝的大小和焊缝的位置；步骤四，沿着焊缝移动所述面激光，使面激光在焊缝上的投射位置改变，重复上述步骤一至步骤三，当面激光走完焊缝全长时，我们就可得到焊缝的一条离散的焊缝位置坐标曲线和曲线上每个点所对应的焊缝大小。该波纹板焊缝识别方法和识别装置能够准确识别焊缝的位置和大小，提高了焊接位置的控制精度，保证了焊接质量。
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公开(公告)号：CN203636184U
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201420009198.5
申请日：2014-01-07
申请人： 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 深圳中集智能科技有限公司
摘要： 一种集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制系统，所述视觉伺服控制系统包括工控机、视觉采样机构和运动控制机构；视觉采样机构包括面激光发生器、网络摄像头和设置于网络摄像头前的滤光片；网络摄像头网络通讯连接工控机；运动控制机构包括与工控机相连接的控制卡、与该控制卡双向通讯连接的五个伺服驱动器、由该五个伺服驱动器一一对应驱动的五个伺服电机，以及与控制卡相连接的限位/零点传感器；五个伺服电机分别对应驱动焊枪和视觉采样机构的运动，限位/零点传感器分别相应于五个伺服电机所控制的五个运动方向设置；控制卡还连接网络摄像头。本实用新型基于视觉伺服进行控制，能准确进行焊缝跟踪焊接，焊接效率高，焊接质量好。
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