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公开(公告)号：CN109986238B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711477715.6
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。控制方法包括：获取机器人当前位置图像；根据当前位置图像判断当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；根据偏差值判断当前位置所属区域；根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种速度仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。控制装置及控制方法可以提高作业质量，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109986256A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711474974.3
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法，装置包括：十字形架体、六轴机器人、焊接装置、视觉跟踪装置以及控制装置。十字形架体包括立柱以及与立柱垂直连接的横梁，横梁相对于立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人安装在横梁的端部上并能够伸入罐箱内；焊接装置安装在六轴机器人上；视觉跟踪装置相对于焊接装置固定地安装在六轴机器人上，且视觉跟踪装置用于识别防波板的焊缝轨迹；控制装置与视觉跟踪装置通信并根据视觉跟踪装置的识别结果而控制装置进行操作。根据本发明，视觉跟踪装置能够实时地获取焊缝的信息，使得装置具备有快速定位、精确寻找焊缝的能力，便于实现智能化的焊接运动控制。
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公开(公告)号：CN109986240A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711481957.2
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种通过零位补偿校准焊接装置的装置和方法，装置用于对集装箱进行焊接，装置包括X轴移动装置、焊接装置、摄像装置、标尺和控制装置。X轴移动装置沿X轴可移动；焊接装置能够随X轴移动装置移动，且焊接装置沿Y轴以及沿Z轴可移动；摄像装置安装在X轴移动装置上，且摄像装置构造为用于获取待焊接的焊缝的轨迹；标尺固定地安装在X轴移动装置上并定位在焊接装置处以得到焊接装置在标尺上对应的位置读数；控制装置配置为根据位置读数进行计算并控制装置的操作。根据本发明的装置和方法可以简化工人的操作难度，降低了对工人素质的要求，同时减少了人工安装引起的误差，提高了更换焊接装置的工作效率。
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公开(公告)号：CN109986238A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711477715.6
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。控制方法包括：获取机器人当前位置图像；根据当前位置图像判断当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；根据偏差值判断当前位置所属区域；根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种速度仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。控制装置及控制方法可以提高作业质量，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110340492A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910569035.X
申请日：2019-06-27
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置和焊接方法。焊接装置包括视觉跟踪组件、焊接组件与控制器；视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个激光头位于相机的两侧，激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，相机采集焊缝的图像；控制器电连接视觉跟踪组件，控制器根据图像确定待焊接件的实际焊缝位置，控制器控制焊接组件的焊枪在实际焊缝位置焊接待焊接件。由此，当其中一个激光头的结构光平面被遮挡时，仍有另一个激光头的结构光平面照射焊缝表面，这样，视觉跟踪组件可无死角的扫描焊缝表面，当任意一个激光头的结构光平面被待焊件的结构遮挡时，无需调整激光头的角度，节省调整激光头的角度时间，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN207788040U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201721922322.7
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种通过零位补偿校准焊接装置的装置，装置用于对集装箱进行焊接，装置包括X轴移动装置、焊接装置、摄像装置、标尺和控制装置。X轴移动装置沿X轴可移动；焊接装置能够随X轴移动装置移动，且焊接装置沿Y轴以及沿Z轴可移动；摄像装置安装在X轴移动装置上，且摄像装置构造为用于获取待焊接的焊缝的轨迹；标尺固定地安装在X轴移动装置上并定位在焊接装置处以得到焊接装置在标尺上对应的位置读数；控制装置配置为根据位置读数进行计算并控制装置的操作。根据本实用新型的装置可以简化工人的操作难度，降低了对工人素质的要求，同时减少了人工安装引起的误差，提高了更换焊接装置的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207668767U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721897079.8
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 深圳中集科技有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本实用新型公开了一种用于焊接罐箱内的防波板的装置，装置包括：十字形架体、六轴机器人、焊接装置、视觉跟踪装置以及控制装置。十字形架体包括立柱以及与立柱垂直连接的横梁，横梁相对于立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人安装在横梁的端部上并能够伸入罐箱内；焊接装置安装在六轴机器人上；视觉跟踪装置相对于焊接装置固定地安装在六轴机器人上，且视觉跟踪装置用于识别防波板的焊缝轨迹；控制装置与视觉跟踪装置通信并根据视觉跟踪装置的识别结果而控制装置进行操作。根据本实用新型，视觉跟踪装置能够实时地获取焊缝的信息，使得装置具备有快速定位、精确寻找焊缝的能力，便于实现智能化的焊接运动控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111673749B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010515894.3
申请日：2020-06-09
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本申请的实施例揭示了一种视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人，视觉焊接机器人具有摄像头，该方法包括：将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步；获取摄像头采集的待焊件图像，以提取待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取焊缝轨迹的特征点；获得焊缝轨迹的特征点在机器人基坐标系中的坐标；根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动；根据摄像头沿着焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校视觉焊接机器人的摄像头的位置。本申请的技术方法在自动调校视觉焊接机器人时，能够保证机器人本体以及相关零部件在调试过程中不被损坏，也保证了调试人员的安全性。
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公开(公告)号：CN111673749A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010515894.3
申请日：2020-06-09
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
摘要： 本申请的实施例揭示了一种视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人，视觉焊接机器人具有摄像头，该方法包括：将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步；获取摄像头采集的待焊件图像，以提取待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取焊缝轨迹的特征点；获得焊缝轨迹的特征点在机器人基坐标系中的坐标；根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动；根据摄像头沿着焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校视觉焊接机器人的摄像头的位置。本申请的技术方法在自动调校视觉焊接机器人时，能够保证机器人本体以及相关零部件在调试过程中不被损坏，也保证了调试人员的安全性。
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公开(公告)号：CN210731318U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921005338.0
申请日：2019-06-27
申请人： 深圳中集智能科技有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 , 东莞中集智能科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种深波陡坡焊缝双激光视觉跟踪焊接装置。焊接装置包括视觉跟踪组件、焊接组件与控制器；视觉跟踪组件包括相机和两个激光头，两个激光头位于相机的两侧，激光头产生的结构光平面用于照射待焊接件的焊缝表面，相机采集焊缝的图像；控制器电连接视觉跟踪组件，控制器根据图像确定待焊接件的实际焊缝位置，控制器控制焊接组件的焊枪在实际焊缝位置焊接待焊接件。由此，当其中一个激光头的结构光平面被遮挡时，仍有另一个激光头的结构光平面照射焊缝表面，这样，视觉跟踪组件可无死角的扫描焊缝表面，当任意一个激光头的结构光平面被待焊件的结构遮挡时，无需调整激光头的角度，节省调整激光头的角度时间，提高焊接效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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