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公开(公告)号：CN113858262B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111164846.5
申请日：2021-09-30
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种高负载自重比机械臂组件，包括具有多个依次相连的关节组件的液压臂组件，每个关节组件包括主底座、第一液压组件、副底座以及万向联轴器，主底座与副底座通过二者之间的万向联轴器连接，主底座上设有主安装部，副底座上设有副安装部，第一液压组件的两端分别连接主安装部和副安装部，且两个主安装部不关于万向联轴器的任何一个轴的正投影对称。本发明还公开了一种建筑机器人。本发明通过合理布置万向联轴器旁的液压组件的位置，使得机械臂组件可以实现工作长度内任意角度、任意位置物料的取放操作，可显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人的灵活性和定位精度，可适用于室内外多种复杂地面工作环境，降低机器人移动本体的成本。
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公开(公告)号：CN113548181A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110950647.0
申请日：2021-08-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼机器人及其控制方法，扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件，扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件，传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮，扑动组件包括锥形从动轮和传动杆，锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合，摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动，且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率，控制过程简单可靠。
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公开(公告)号：CN113548181B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110950647.0
申请日：2021-08-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼机器人及其控制方法，扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件，扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件，传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮，扑动组件包括锥形从动轮和传动杆，锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合，摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动，且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率，控制过程简单可靠。
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公开(公告)号：CN113858262A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111164846.5
申请日：2021-09-30
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种高负载自重比机械臂组件，包括具有多个依次相连的关节组件的液压臂组件，每个关节组件包括主底座、第一液压组件、副底座以及万向联轴器，主底座与副底座通过二者之间的万向联轴器连接，主底座上设有主安装部，副底座上设有副安装部，第一液压组件的两端分别连接主安装部和副安装部，且两个主安装部不关于万向联轴器的任何一个轴的正投影对称。本发明还公开了一种建筑机器人。本发明通过合理布置万向联轴器旁的液压组件的位置，使得机械臂组件可以实现工作长度内任意角度、任意位置物料的取放操作，可显著提高机械臂的负载自重比，提高机器人的灵活性和定位精度，可适用于室内外多种复杂地面工作环境，降低机器人移动本体的成本。
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