公开(公告)号：CN109800721A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910066671.0

申请日：2019-01-24

申请人： 深圳大学

发明人： 刘宗香 ,  吴冕 ,  唐修江 ,  李良群

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明属于多传感器信息融合技术领域，提供了一种多目标跟踪方法及系统，将基于粒子边缘分布的贝叶斯滤波方法应用于多目标跟踪，通过新生目标生成与扩展、预测、更新、提取等步骤，利用粒子采样技术有效地解决了非线性非高斯系统中的多目标跟踪问题，可用于多目标跟踪领域，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN110501671B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201910814954.9

申请日：2019-08-30

申请人： 深圳大学

发明人： 刘宗香 ,  李锦松 ,  吴冕 ,  李良群

IPC分类号： G01S5/02 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N7/00

摘要： 本发明公开的一种基于测量分配的目标跟踪方法及装置，先确定当前时刻各目标对应于各测量的更新状态分布、更新存在概率、更新探测标识，以及各目标与各测量的关联概率；再基于测量的分配结果对更新存在概率与更新探测标识进行调整；然后判断已存在目标是否漏检，基于判断结果确定各目标的状态分布、存在概率、探测标识和轨迹标识；最后提取存在概率大于第一阈值的目标的状态分布和轨迹标识作为当前时刻的输出，并将存在概率大于或等于第二阈值的目标的状态分布、存在概率、探测标识和轨迹标识作为下一时刻的输入。本发明保证了多目标跟踪精度，有效减少了计算量，在存在杂波和漏检的场景下具有很强的适用性。

公开(公告)号：CN109800721B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201910066671.0

申请日：2019-01-24

申请人： 深圳大学

发明人： 刘宗香 ,  吴冕 ,  唐修江 ,  李良群

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明属于多传感器信息融合技术领域，提供了一种多目标跟踪方法及系统，将基于粒子边缘分布的贝叶斯滤波方法应用于多目标跟踪，通过新生目标生成与扩展、预测、更新、提取等步骤，利用粒子采样技术有效地解决了非线性非高斯系统中的多目标跟踪问题，可用于多目标跟踪领域，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN110501671A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910814954.9

申请日：2019-08-30

申请人： 深圳大学

发明人： 刘宗香 ,  李锦松 ,  吴冕 ,  李良群

IPC分类号： G01S5/02 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N7/00

摘要： 本发明公开的一种基于测量分配的目标跟踪方法及装置，先确定当前时刻各目标对应于各测量的更新状态分布、更新存在概率、更新探测标识，以及各目标与各测量的关联概率；再基于测量的分配结果对更新存在概率与更新探测标识进行调整；然后判断已存在目标是否漏检，基于判断结果确定各目标的状态分布、存在概率、探测标识和轨迹标识；最后提取存在概率大于第一阈值的目标的状态分布和轨迹标识作为当前时刻的输出，并将存在概率大于或等于第二阈值的目标的状态分布、存在概率、探测标识和轨迹标识作为下一时刻的输入。本发明保证了多目标跟踪精度，有效减少了计算量，在存在杂波和漏检的场景下具有很强的适用性。