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公开(公告)号：CN108702463B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201780009967.8
申请日：2017-10-30
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种图像处理方法、装置以及终端，其中方法包括：根据目标视频数据对应的图像选取算法，在目标视频数据中选取至少两帧关键图像，各帧关键图像均包括前景物体；在各帧关键图像中获取包含前景物体的前景子图像；将各帧前景子图像和目标视频数据的背景图像进行图像融合，得到曝光图像。本发明操作便捷，可有效实现多重曝光，降低拍摄难度。
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公开(公告)号：CN110678822A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201880031518.8
申请日：2018-07-23
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的控制方法、装置及移动机器人系统，其中，方法包括：获取目标对象的运动轨迹，所述目标对象为移动机器人的跟随对象；控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动。本发明提供的技术方案，通过获取目标对象的运动轨迹，并控制所述移动机器人按照所述运动轨迹移动，由于运动轨迹是目标对象移动所产生的，因此，移动机器人按照该运动轨迹进行移动时，提高移动机器人对在复杂环境中移动的目标对象的跟随的成功率和稳健性。同时提供了一种在跟随模式中移动机器人的轨迹规划方法，可以有效地降低移动机器人的轨迹规划难度，并提高移动机器人的避障成功的概率。
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公开(公告)号：CN114564036A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210230672.6
申请日：2017-12-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，该方法包括：飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项，飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹是基于检测到的针对飞行器的打杆操作确定的；飞行器根据在多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，第一轨迹的平滑程度高于飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度；飞行器按照生成的第一轨迹飞行。本发明实施例的修正后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。
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公开(公告)号：CN112154650A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201980032926.X
申请日：2019-08-13
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 提供一种拍摄装置(101)的对焦控制方法、拍摄装置(101)的对焦控制装置(800)及无人飞行器。拍摄装置(101)安装于无人飞行器(10)；拍摄装置(101)的对焦控制装置(800)包括存储器(802)、处理器(801)及存储在存储器(802)上并可在处理器(801)上运行的计算机程序。拍摄装置(101)的对焦控制方法包括：获取无人飞行器(10)所处周围环境的三维地图；至少部分地根据三维地图确定拍摄装置(101)的对焦目标和对焦参数，对焦参数包括：对焦目标与拍摄装置(101)之间的目标距离；根据对焦参数调节拍摄装置(101)的焦距。采用该对焦控制方法能够准确快速的计算出对焦目标和对焦参数并实现自动对焦。
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公开(公告)号：CN110832280A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880039849.6
申请日：2018-08-01
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种地图处理方法，包括：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置(S100)；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置(S200)；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态(S300)。处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。
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公开(公告)号：CN110291771A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201880010542.3
申请日：2018-07-23
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种目标对象的深度信息获取方法及可移动平台，该可移动平台的机身上配置拍摄装置和深度传感器，该方法包括：获取目标对象的第一区域指示信息，其中，该第一区域指示信息用于指示目标对象在拍摄装置输出的图像中的图像区域；根据该第一区域指示信息从深度传感器输出的深度图像中获取该目标对象的深度信息。可见，通过实施本申请，可移动平台可以确定目标对象的深度信息。
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公开(公告)号：CN109074095B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201780023180.7
申请日：2017-12-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，该方法包括：飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；飞行器根据在多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹；飞行器在按照第一轨迹飞行过程中拍摄第二图像；飞行器将第二图像与第一图像进行比较以确定偏移量；飞行器根据偏移量修正第一轨迹以供飞行器继续飞行。本发明实施例的修正后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。
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公开(公告)号：CN112753213A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202080005071.4
申请日：2020-04-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种目标定位方法，可移动平台和存储介质，该方法包括:根据第一探测装置的定位目标的位置信息，确定定位目标所在的参考面(S110)；根据参考面校正第二探测装置的定位目标的位置信息(S120)；在第一探测装置失效时，根据校正后的第二探测装置的位置信息确定目标位置(S130)。该方法能够防止切换探测装置来确定目标位置时的位置突变。
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公开(公告)号：CN112513766A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202080004124.0
申请日：2020-02-26
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种路径规划的方法、跟踪设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取目标的运动信息和目标所处环境中的障碍物的位置，其中，运动信息是基于跟踪设备的视觉传感器获取的(S110)；根据目标的运动信息和障碍物的位置，规划跟踪设备对目标的跟踪路径，以在跟踪设备沿跟踪路径运动时，使目标保持处于视觉传感器的观测范围内(S120)。该方法规划出的跟踪路径使障碍物远离跟踪设备对被跟踪的目标的观测视线，从而有助于提高跟踪设备对目标的跟踪成功率。
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