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公开(公告)号：CN117550267A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311777045.5
申请日：2023-12-21
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司 , 深圳市海柔智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种搬运机器人、控制方法及仓储系统，其中，该搬运机器人包括第一车体和第二车体，第一车体包括货叉组件、第一接驳部和第一爬升组件，第一爬升组件用于沿竖直方向在货架上的第二爬升组件上爬行；第二车体包括第二接驳部、行走轮组和用于接收货物的平台，第二车体通过行走轮组在地面行走，第二车体通过第二接驳部与第一接驳部的配合实现与第一车体的接驳或分离。本申请通过相互分离的第一车体和第二车体的配合，可以将在货架上取放货物的操作以及在地面移动货物的操作分别通过第一车体和第二车体来实现，从而可以极大程度地降低第一车体和第二车体在各自动作过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN118323607A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410620840.1
申请日：2024-05-17
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司 , 深圳市海柔智能科技有限公司
摘要： 本申请涉及智能仓储系统技术领域，公开了一种托盘、取放货方法、电子设备、存储介质和仓储系统。其中，托盘包括：基板和从基板的第一侧沿第一方向延伸的多个指状板，多个指状板沿第二方向间隔设置，相邻两个指状板之间具有板间隙，第一方向和第二方向均为与基板平行的水平面内的方向，第一方向与第二方向相交；基板和多个指状板共同用于承载货品。本申请降低了设备成本，提升了搬运机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN220431166U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202321352016.X
申请日：2023-05-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司 , 深圳市海柔智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种搬运机器人、货架及仓储系统，其中，该搬运机器人包括本体、顶升组件和第一爬升组件，顶升组件设置于本体，第一爬升组件设置于顶升组件，且位于本体在水平方向上的一侧，第一爬升组件通过顶升组件的驱动上升或下降，从而与货架上的第二爬升组件在竖直方向对接，并能够沿竖直方向在货架上爬行。本申请可以实现搬运机器人与货架的空中对接，从而能够释放货架的底部空间，并能够在货架的底部设置通道，使搬运机器人能够在通道中行走，从而缩短了搬运机器人在货架两侧间的行走路程，提升搬运效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN221458802U
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202323515235.8
申请日：2023-12-21
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司 , 深圳市海柔智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种搬运机器人及仓储系统，其中，该搬运机器人包括第一车体和第二车体，第一车体包括货叉组件、第一接驳部和第一爬升组件，第一爬升组件用于沿竖直方向在货架上的第二爬升组件上爬行；第二车体包括第二接驳部、行走轮组和用于接收货物的平台，第二车体通过行走轮组在地面行走，第二车体通过第二接驳部与第一接驳部的配合实现与第一车体的接驳或分离。本申请通过相互分离的第一车体和第二车体的配合，可以将在货架上取放货物的操作以及在地面移动货物的操作分别通过第一车体和第二车体来实现，从而可以极大程度地降低第一车体和第二车体在各自动作过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN112833890B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011630684.5
申请日：2020-12-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本公开提供一种地图构建方法、装置、设备、机器人及存储介质，该地图构建方法应用于机器人，该机器人上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器的检测区域包括机器人周围的地面区域，第二传感器的检测区域包括机器人的上方区域，该方法包括：得到第一传感器的第一检测数据；得到第二传感器的第二检测数据；根据第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图，实现了基于机器人上设置的两个传感器采集的周边地面和机器人上方的检测数据，进行地图构建的方法，从而基于该地图进行机器人导航，无需在地面铺设标记物，降低了导航成本，且基于地面和上方的检测数据综合构图，地图包含更丰富的特征信息，提高了导航效率和精度。
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公开(公告)号：CN114021680B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111449841.7
申请日：2018-09-07
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G06K17/00 , G06Q10/083
摘要： 一种基于搬运机器人的取货方法，搬运机器人包括：存储货架；搬运装置，安装于存储货架，搬运装置包括伸缩臂以及安装于伸缩臂的机械手；取货方法包括：伸缩臂驱动机械手沿水平设置的参考线前伸至固定货架的预设位置；机械手保持在参考线装载位于预设位置的货物；伸缩臂驱动装载有货物的机械手沿参考线移动至存储货架处；机械手保持在参考线将货物卸载至存储货架。
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公开(公告)号：CN115818071A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111087787.6
申请日：2021-09-16
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种物料箱转运系统，包括机器人、装卸机和输送机，输送机的第一端具有入口侧和出口侧，输送机的一侧具有工作区，输送机用于将物料箱依次由入口侧和工作区运输至出口侧；装卸机在机器人和输送机的第一端之间移动，以将机器人上的物料箱运输至入口侧，或者将拣选后的物料箱由出口侧运输至机器人。本申请提供的物料箱转运系统，无需机器人在运输线的两端之间来回频繁移动，能提高物料箱转运系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN110537189B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201880024747.7
申请日：2018-09-07
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 一种基于搬运机器人的取货方法，搬运机器人包括：存储货架；搬运装置，安装于存储货架，搬运装置包括伸缩臂以及安装于伸缩臂的机械手；取货方法包括：伸缩臂驱动机械手沿水平设置的参考线前伸至固定货架的预设位置；机械手保持在参考线装载位于预设位置的货物；伸缩臂驱动装载有货物的机械手沿参考线移动至存储货架处；机械手保持在参考线将货物卸载至存储货架。
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公开(公告)号：CN112573058A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910944200.5
申请日：2019-09-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及智能仓储领域，特别是涉及一种取货方法、搬运机器人、处理终端及智能仓储系统，其中，取货方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括货物转移组件，所述方法包括：接收取货指令，所述取货指令中包括取货位置信息、待取货物类型信息和/或待取货物的货品信息，根据所述取货指令，指示所述货物转移组件进行货物和/或第一货箱取放操作。本申请技术方案通过货物转移组件执行取货操作，提高了取货效率，提升了货物分拣自动化程度。
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