公开(公告)号：CN117207185A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311237385.9

申请日：2023-09-22

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  西安交通大学

发明人： 兰旭光 ,  郑身彤 ,  刘泽阳 ,  孙世光 ,  陈星宇 ,  张冲

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取第一历史信息及第一观测信息，通过动作生成模型，基于第一历史信息及第一观测信息，生成第一动作，基于第一历史信息、第一观测信息及第一动作，获取第一机器人的依赖关系，基于依赖关系，获取第二历史信息及第二动作，基于第一历史信息、第一观测信息、第一动作、第二历史信息及第二动作，对动作生成模型进行训练。本申请提供的模型训练方法，能够提升动作生成模型的性能，以保证后续由动作生成模型为同一机器人生成的多个动作之间具有连续性，并能够体现出多个机器人之间的动作的关联性，保证生成的动作的准确性。

公开(公告)号：CN117226842A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311247749.1

申请日：2023-09-22

申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ,  西安交通大学

发明人： 兰旭光 ,  孙世光 ,  杨德宇 ,  陈星宇 ,  张冲

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于机器人的机械臂的多个移动过程，获取多个第一轨迹数据，从多个第一轨迹数据中，获取位置集合，对于任一个第一轨迹数据，基于第一轨迹数据中机械臂在移动过程中的起始位置及期望位置，确定位置集合中每个位置的价值参数，基于每个位置的价值参数，从位置集合中选取第一位置，将第一轨迹数据中的期望位置，替换为第一位置；基于替换后的第一轨迹数据，对动作预测模型进行训练。本申请探索机械臂所能达到的位置范围的同时，提升动作预测模型的性能，保证动作预测模型能够结合机械臂的位置范围生成高效的动作，提升机械臂的移动速度。