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公开(公告)号：CN117226842A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311247749.1
申请日：2023-09-22
申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 西安交通大学
摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于机器人的机械臂的多个移动过程，获取多个第一轨迹数据，从多个第一轨迹数据中，获取位置集合，对于任一个第一轨迹数据，基于第一轨迹数据中机械臂在移动过程中的起始位置及期望位置，确定位置集合中每个位置的价值参数，基于每个位置的价值参数，从位置集合中选取第一位置，将第一轨迹数据中的期望位置，替换为第一位置；基于替换后的第一轨迹数据，对动作预测模型进行训练。本申请探索机械臂所能达到的位置范围的同时，提升动作预测模型的性能，保证动作预测模型能够结合机械臂的位置范围生成高效的动作，提升机械臂的移动速度。
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公开(公告)号：CN117207185A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311237385.9
申请日：2023-09-22
申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 西安交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例公开了一种模型训练方法、机器人控制方法、装置、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取第一历史信息及第一观测信息，通过动作生成模型，基于第一历史信息及第一观测信息，生成第一动作，基于第一历史信息、第一观测信息及第一动作，获取第一机器人的依赖关系，基于依赖关系，获取第二历史信息及第二动作，基于第一历史信息、第一观测信息、第一动作、第二历史信息及第二动作，对动作生成模型进行训练。本申请提供的模型训练方法，能够提升动作生成模型的性能，以保证后续由动作生成模型为同一机器人生成的多个动作之间具有连续性，并能够体现出多个机器人之间的动作的关联性，保证生成的动作的准确性。
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公开(公告)号：CN117215304A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311127551.X
申请日：2023-08-30
申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于机器人、无人机等的路径确定场景中；该方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于目标相对向量和可变属性向量，生成机器人和目标对象之间的吸引向量场，以及基于障碍相对向量和可变属性向量，生成机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用吸引向量场和排斥向量场，合成得到指引向量场；基于指引向量场，确定机器人的运动路径。通过本申请，能够提升路径确定的效率。
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公开(公告)号：CN117213475A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311013119.8
申请日：2023-08-11
申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种用于双足机器人的数据处理方法、装置及存储介质，先获取双足机器人的上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据、上一时刻至当前时刻的惯性测量数据，并获取相机拍摄得到的上一时刻图像和当前时刻图像；接着，获取相机在当前时刻的初始位姿；然后，根据上一时刻运动学数据、当前时刻运动学数据和初始位姿，计算得到相机的运动学残差，再根据运动学残差、惯性测量数据、上一时刻图像和当前时刻图像，计算得到相机在当前时刻的目标位姿。本申请实施例能够降低图像运动模糊的影响，提高位姿估计的鲁棒性，从而能够得到更为准确的位姿信息。
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公开(公告)号：CN117434953A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311494728.X
申请日：2023-11-09
申请人： 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 北京大学
IPC分类号： G05D1/43 , G06V20/00 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/70 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
摘要： 本申请公开了一种机器人控制方法和装置，属于计算机技术领域。方法包括：获取机器人运动所在环境的环境图像；对环境图像进行分类，得到环境图像的环境类型；基于环境类型确定机器人运动时采用的目标步态类型；对环境图像进行语义分割，得到环境中的通行区域；基于通行区域和目标步态类型，确定机器人的移动部件的参考控制信息；基于参考控制信息，控制机器人在环境进行运动。本申请实现了控制机器人按照适合环境类型的步态类型在所在环境的通行区域中运动，提高机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN108672671B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810492254.8
申请日：2018-05-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种基于半固态成形技术的金属3D打印设备，包括基座，基座上方连接有机架，机架内部的基座上连接有真空箱，真空箱的底部连接三坐标工作平台，三坐标工作平台的上方设有挤压弯头，挤压弯头的侧方设有伺服压辊，伺服压辊连接在旋转圆盘上，旋转圆盘与真空箱上部形成具有气密性的旋转副连接；挤压弯头的上端通过螺纹和下挤压筒的底端连接，下挤压筒的上端和上挤压筒的下端连接，上挤压筒的顶端和液压缸连接，下挤压筒通过深沟推力球轴承与机架连接，下挤压筒中部法兰与旋转圆盘连接；通过挤压半固态金属实现3D打印，提高了作业效率，提高了组织的均匀与致密性，避免二次氧化的产生，减少了氧化物对于组织带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN113990412A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111250839.7
申请日：2021-10-26
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种标定材料变形行为的方法、系统、装置及仿真平台，包括：对材料进行处理，获得在不同加载条件下材料的测试数据；根据材料的特性和实验的条件，进行材料的变形行为模拟，构建材料的有限元仿真模型；对获取的测试数据进行处理，编写实验与模拟误差函数；基于仿真平台，优化实验与模拟误差函数和有限元仿真模型，获取最优仿真结果。仿真平台包含有限元仿真Simcode模块、MATLAB误差分析模块和Optimization参数优化模块。基于建立的仿真平台，自动运行仿真软件完成“仿真‑优化‑参数修正‑再仿真再优化”流程，通过多次参数优化及有限元模拟计算，使有限元模拟仿真结果与实验测试获得的数据贴近，实现整个材料变形力学行为表征过程的数字化和全自动化。
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公开(公告)号：CN110202139B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910434321.5
申请日：2019-05-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明涉及金属增材制造技术领域，具体涉及一种基于直接电阻加热技术的半固态金属增材制造设备及其制造工艺。一种基于直接电阻加热技术的半固态金属增材制造设备，包括机架、气体保护箱、三坐标工作平台、基座和半固态坯料制备装置，所述气体保护箱设置在基座上，所述机架、三坐标工作平台和半固态坯料制备装置设置在气体保护箱内，所述半固态坯料制备装置通过坯料制备装置安装底板设置在机架，所述三坐标工作平台位于半固态坯料制备装置的下部。本发明通过金属线材的半固态全流程制备与增材制造相结合的方式，规避了传统金属增材制造设备原料成本高、生产效率低及力学性能不佳等问题。
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公开(公告)号：CN109556973A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811559307.X
申请日：2018-12-19
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种基于面内扭转试验的材料试验装置，包括底座，底座中部和中心轴下端连接，中心轴中部通过回转支承轴承安装有蜗轮，和蜗轮配合的蜗杆通过行星减速机和伺服电机输出轴连接，中心轴上部设有试件外圈下压板和试件外圈上压板，外圈下压板下方的中心轴上安装有扭矩传感器；所述的底座通过导杆和上板架连接，上板架上安装有油缸，油缸通过双回路手动泵提供动力，油缸的活塞杆穿过上板架和试件内圈上压头连接，试件内圈上压头和试件外圈下压板、试件外圈上压板配合夹紧试件；所述的上板架下方安装有视觉测量应变系统。本发明能够精确测量到1.0左右的等效塑性应变，测量应变范围广，可进行循环加载试验，适用于各种高强度金属材料的应力-应变数据测定。
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公开(公告)号：CN113981357A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111280351.9
申请日：2021-11-01
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种高耐蚀复合涂层、制备及超音速等离子喷涂封孔处理方法，高耐蚀复合涂层原料由陶瓷粉末和金属粉末组成，金属粉末为镍、铬混合粉，陶瓷粉末为碳化铬粉；将碳化铬粉、镍粉、铬粉以及酒精混匀后球磨处理、烘干得到预制粉，预制粉过筛、造粒、再过筛得到高耐蚀复合涂层材料；高耐蚀复合涂层超音速等离子喷涂封孔处理方法是将试样表面依次进行除油去污、喷砂、酒精超声清洗并烘干、预热，再采用超音速等离子喷涂的方法在试样表面进行高耐蚀复合涂层的热喷涂制备，然后采用封孔剂来进行封孔处理，烘烤得到表面有一层高耐蚀复合涂层的试样；本发明通过选择更好的耐蚀粉末、优化工艺参数并进行后期封孔处理，提高液压支架立柱的耐蚀性能。
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