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发明公开
协作机械臂及其运动控制方法、碰撞检测方法、控制系统有权

公开(公告)号：CN115674190A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211220131.1

申请日：2022-09-30

申请人： 深圳市越疆科技有限公司

发明人： 黄睿 , 郎需林 , 姜宇 , 邓少敏 , 刘毅 , 林壮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请提供了一种协作机械臂及其运动控制方法、碰撞检测方法、控制系统、工业机器人以及计算机存储介质。该运动控制方法包括：根据运动控制任务，计算关节的关节理论运动状态；根据关节理论运动状态，计算关节伺服电机的理论力矩；根据理论力矩，计算关节伺服电机的电流限制范围；控制输出给关节伺服电机的驱动电流不超出电流限制范围。上述方法可以利用关节理论运动状态以及各个关节伺服电机的理论力矩直接对各个关节的驱动电流进行限制，有效控制各个关节对外的输出力矩大小，减少协作机械臂在发生碰撞时产生的伤害，有效保护协作机械臂和人。